图像配准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种图像配准方法、图像配准装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：通过拍摄装置获取第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；获取所述拍摄装置的仿射变换模型；确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。通过上述方法，能够节约图像配准的时间，并提高图像配准方法的鲁棒性，进而提高图像配准结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
图像配准方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质
本申请属于图像处理
，尤其涉及图像配准方法、图像配准装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前在公共场所中，主要是通过非接触式测温装置对人群进行快速测温的。通过非接触式测温装置可以获取人体的RGB图像和热红外图像，然后通过将RGB图像和热红外图像进行信息融合，获得人体的测量体温。在对RGB图像和热红外图像进行信息融合时，常用的方法是对RGB图像和热红外图像进行图像配准。现有的图像配准方法通常是基于特征的配准算法，即在RGB图像和热红外图像中分别提取特征(如SIFT特征或ORB特征等)，然后根据提取的特征计算两幅图像中的匹配点，最后通过匹配点计算两图像之间的映射矩阵。但是，现有的图像配准方法计算出的映射矩阵通常仅对应一个拍摄距离，当拍摄装置与拍摄目标之间的拍摄距离发生变化时，需要重新计算映射矩阵。因此，现有的图像配准方法耗时较长，鲁棒性较差。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种图像配准方法、图像配准装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以解决现有的图像配准方法耗时较长、鲁棒性较差的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种图像配准方法，包括：通过拍摄装置获取包括第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；获取所述拍摄装置的仿射变换模型，其中，所述仿射变换模型中包括所述拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，所述单应性矩阵用于表示当所述拍摄装置与所述第一拍摄目标间隔所述拍摄距离时、所述目标RGB图像与所述目标热红外图像之间的坐标映射关系；确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述获取所述拍摄装置的仿射变换模型，包括：对于每个目标距离，当所述拍摄装置与第二拍摄目标间隔所述目标距离时，通过所述拍摄装置获取包括所述第二拍摄目标的样本RGB图像和样本热红外图像，其中，所述目标距离为所述拍摄装置的拍摄范围内的任意一个所述拍摄距离；获取所述样本RGB图像中的第一目标点，并获取所述样本热红外图像中与所述第一目标点匹配的第二目标点，其中，所述第一目标点为所述样本RGB图像中所述第二拍摄目标对应的图像区域内的任意一个像素点；根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标点的个数至少为3，相应的，所述第二目标点的个数与所述第一目标点的个数相同；所述根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵，包括：对于每个所述第一目标点以及与所述第一目标点对应的第二目标点，通过公式计算所述目标距离对应的单应性矩阵；其中，(x，y)为所述第一目标点的坐标，(x′，y′)为与所述第一目标点对应的所述第二目标点的坐标，H为所述目标距离对应的单应性矩阵。在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框的步骤中，根据任意一个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中的方法包括：对于每个第三目标点，通过公式将所述第三目标点映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中的第四目标点；其中，所述第三目标点为所述第一检测框上的任意一个点，所述第四目标点为所述第二检测框上与所述第三目标点对应的点，(x″′，y″′)为所述第三目标点的坐标，(x″，y″)为所述第四目标点的坐标，H为所述单应性矩阵。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，包括：确定包含所述多个第二检测框的最大边界框，并将所述最大边界框记为所述第三检测框。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述确定包含所述多个第二检测框的最大边界框，包括：计算所述多个第二检测框的中心点的坐标；统计每个所述第二检测框的边界点的坐标；根据所述边界点的坐标和所述中心点的坐标，从所述边界点中确定出与所述中心点距离最大的边界点，得到最大边界点；根据所述中心点的坐标和所述最大边界点的坐标确定所述最大边界框。第二方面，本申请实施例提供了一种图像配准装置，包括：图像获取单元，用于通过拍摄装置获取包括第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；模型获取单元，用于获取所述拍摄装置的仿射变换模型，其中，所述仿射变换模型中包括所述拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，所述单应性矩阵用于表示当所述拍摄装置与所述第一拍摄目标间隔所述拍摄距离时、所述目标RGB图像与所述目标热红外图像之间的坐标映射关系；映射单元，用于确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；配准单元，用于将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的图像配准方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的图像配准方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的图像配准方法。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过拍摄装置获取第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；然后获取拍摄装置的仿射变换模型，其中，仿射变换模型中包括拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，单应性矩阵用于表示当拍摄装置与第一拍摄目标间隔拍摄距离时、目标RGB图像与目标热红外图像之间的坐标映射关系；分别根据每个单应性矩阵将目标RGB图像中第一拍摄目标的第一检测框映射到目标热红外图像中，获得目标热红外图像中与第一检测框对应的多个第二检测框；由于每个单应性矩阵对应一个拍摄距离，因此，获得的多个第二检测框为不同拍摄距离下第一检测框在目标热红外图像中的配准图像；最后将多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将第三检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：/n通过拍摄装置获取包括第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；/n获取所述拍摄装置的仿射变换模型，其中，所述仿射变换模型中包括所述拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，所述单应性矩阵用于表示当所述拍摄装置与所述第一拍摄目标间隔所述拍摄距离时、所述目标RGB图像与所述目标热红外图像之间的坐标映射关系；/n确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；/n将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像配准方法，其特征在于，包括：
通过拍摄装置获取包括第一拍摄目标的目标RGB图像和目标热红外图像；
获取所述拍摄装置的仿射变换模型，其中，所述仿射变换模型中包括所述拍摄装置的拍摄范围内的多个拍摄距离各自对应的单应性矩阵，所述单应性矩阵用于表示当所述拍摄装置与所述第一拍摄目标间隔所述拍摄距离时、所述目标RGB图像与所述目标热红外图像之间的坐标映射关系；
确定所述目标RGB图像中所述第一拍摄目标的第一检测框，并分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框；
将所述多个第二检测框融合为一个第三检测框，并将所述第三检测框记为图像配准结果。


2.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置的仿射变换模型，包括：
对于每个目标距离，当所述拍摄装置与第二拍摄目标间隔所述目标距离时，通过所述拍摄装置获取包括所述第二拍摄目标的样本RGB图像和样本热红外图像，其中，所述目标距离为所述拍摄装置的拍摄范围内的任意一个所述拍摄距离；
获取所述样本RGB图像中的第一目标点，并获取所述样本热红外图像中与所述第一目标点匹配的第二目标点，其中，所述第一目标点为所述样本RGB图像中所述第二拍摄目标对应的图像区域内的任意一个像素点；
根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵。


3.如权利要求2所述的图像配准方法，其特征在于，所述第一目标点的个数至少为3，相应的，所述第二目标点的个数与所述第一目标点的个数相同；
所述根据所述第一目标点与所述第二目标点计算所述目标距离对应的单应性矩阵，包括：
对于每个所述第一目标点以及与所述第一目标点对应的第二目标点，通过公式计算所述目标距离对应的单应性矩阵；
其中，(x，y)为所述第一目标点的坐标，(x′，y′)为与所述第一目标点对应的所述第二目标点的坐标，H为所述目标距离对应的单应性矩阵。


4.如权利要求1所述的图像配准方法，其特征在于，在所述分别根据每个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中与所述第一检测框对应的多个第二检测框的步骤中，根据任意一个所述单应性矩阵将所述第一检测框映射到所述目标热红外图像中的方法包括：
对于每个第三目标点，通过公式将所述第三目标点映射到所述目标热红外图像中，获得所述目标热红外图像中的第四目标点；
其中，所述第三目标点为所述第一检测框上的任意一个点，所述第四目标点为所述第二检测框上与所述第三目标点对应的点，(x″′，y″′)为所述第三目标点的坐标，(x″，y″)为所述第四目标点的坐标，H为所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张惊涛，程骏，胡淑萍，顾在旺，王东，郭渺辰，庞建新，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44