一种智能化AGV物流系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能化AGV物流系统，包括远程无线控制装置、AGV小车、导航模块和拿取装置，目标货架位置不能正常存放所述目标货物时，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0、第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1、第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2依次进行比较，最终得出目标货物的存放情况，从而能够对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，从而节省了人工成本，提高了搬运效率，并且能够实时反馈搬运之后的目标货物信息。

【技术实现步骤摘要】
一种智能化AGV物流系统
本专利技术涉及无人化自动搬运系统领域，尤其涉及一种智能化AGV物流系统。
技术介绍
大部分企业的货物搬运是使用人工或固定输送设备来实现。使用人工搬运存在的主要问题是工作强度大，出错率高，管理困难，且人工成本有越来越高的趋势；如使用固定输送设备，对于复杂的工况，如搬运点多，搬运路径长等，就会存在设备数量多，设备种类多，占用面积大，施工复杂，施工周期长的问题，并且存在系统柔性差，可扩展性差，维护成本高等问题。目前，已经有使用AGV物流用以搬运货物，但搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时无法自行处理，第一需要人工进行检修，且对于搬运之后的目标货物信息也不能及时进行反馈。
技术实现思路
为此，本专利技术提供一种智能化AGV物流系统，可以有效解决现有技术中的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种智能化AGV物流系统，包括：远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；AGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块，所述读取模块接收该信息后传递给所述显示屏进行显示；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01≤第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01＞第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，对第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02≤第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02＞第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则生产线启用备份货物并通知人工对目标货架位置进行检修。进一步地，所述导航模块设置有货架时间矩阵T1（T10,T11,T12,T13）,其中T10表示生产线工件位置等待目标货物的最长时间，T11表示目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间,T12表示第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间，T13表示第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间；所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10=第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0+目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间T11；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第一附近暂存位置的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能化AGV物流系统，其特征在于，包括：/n远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；/nAGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；/n导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；/n所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；/n所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；/n所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；/n所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；/n所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；/n所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；/n若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块，所述读取模块接收该信息后传递给所述显示屏进行显示；/n若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；/n若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置...

【技术特征摘要】
1.一种智能化AGV物流系统，其特征在于，包括：
远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；
AGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；
导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；
所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；
所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；
所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；
所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；
所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；
所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；
若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块，所述读取模块接收该信息后传递给所述显示屏进行显示；
若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；
若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01≤第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振亭，籍永强，
申请(专利权)人：山东海德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37