【技术实现步骤摘要】
一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置
本专利技术属于垃圾回收
，尤其涉及一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法及装置。
技术介绍
目前，随着城市智能化的发展，智能垃圾回收亦逐渐广泛应用，如申请号为CN201910617756.3的专利技术专利公开了一种智慧城市垃圾车行驶路线优化方法，包括：实时监测各垃圾回收点处的垃圾桶的负荷数据；获取目标垃圾桶的位置信息，所述目标垃圾桶的负荷数据大于阈值；将所述目标垃圾桶的位置信息和垃圾车的运行状态信息反馈给地图路线规划系统，以使所述地图路线规划系统生成推荐路线，所述推荐路线为避免交通拥堵的规划路线；按照所述推荐路线，控制所述垃圾车向所述目标垃圾桶行进。虽然上述专利文件中的方法能够实现提高垃圾车运行和垃圾收集的效率，但是，在将智能垃圾车应用于自助导航去回收垃圾时，常遇到仅容纳单个垃圾车行驶的道路，此时当多个智能垃圾车同时行驶于该单车辆行驶的道路时，难免因多个智能垃圾车的行驶方向产生冲突而发生争用行驶道路问题，进而导致影响垃圾回收效率，影响用户体验。因此，实有必要...
【技术保护点】
1.一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；/n根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；/n若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；/n若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述方法包括：
获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线；
根据各所述运行时间线判断是否存在同向冲突路径；其中，在所述同向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车同向行驶；
若判断为是，则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度；其中，靠后车辆为靠后快速垃圾车，靠前车辆为靠前慢速垃圾车；
若判断为是，则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间；其中，所述靠前慢速垃圾车经所述第一避免冲突时间行驶通过所述同向冲突路径。
2.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述则控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一第一避免冲突时间的步骤，具体包括：
获取所述靠后快速垃圾车的车速并定义为第一车速；
获取所述靠前慢速垃圾车的车速并定义为第二车速；
将所述同向冲突路径除以所述第一车速与所述第二车速的车速差值得到结果时间并将所述结果时间定义为所述第一避免冲突时间；
控制所述靠后快速垃圾车在追上所述靠前慢速垃圾车之前至少停止行驶一所述第一避免冲突时间。
3.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述则判断在同向行驶的智能垃圾车中是否存在靠后车辆的速度快于靠前车辆的速度的步骤之后，还包括：
若判断为否，则判断同向行驶的智能垃圾车是否速度相同；其中，相同速度且同向行驶的智能垃圾车为同向同速垃圾车；
若判断为是，则控制各所述同向同速垃圾车提前一争用时间依次通过所述同向冲突路径。
4.根据权利要求1所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述获取特定区域内各个智能垃圾车的运行时间线的步骤之后，还包括：
根据各所述运行时间线判断是否存在相向冲突路径；其中，在所述相向冲突路径中，至少有两辆智能垃圾车相向行驶；
若判断为是，则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同；其中，所述执行任务时间包括智能垃圾车前往垃圾投放点的行驶时间和在垃圾投放点收取垃圾的垃圾投放时间；
若判断为是，则控制行驶于所述相向冲突路径且执行任务时间相同的各智能垃圾车依次提前一规避时间通过所述相向冲突路径。
5.根据权利要求4所述的智能垃圾车自主导航路径方向冲突调控方法，其特征在于，所述则判断行驶于所述相向冲突路径的智能垃圾车执行当前的执行任务时的执行任务时间是否相同的步骤之后，还包括：
若判断为否，则提取行驶于相向冲突路径的各智能垃圾车执行当前的执行任务时到达垃圾投放点的时间；其中，先到达垃圾投放点的智能垃圾车为靠前抵达垃圾车，后到...
【专利技术属性】
技术研发人员：莫卓亚，彭创权，
申请(专利权)人：广东弓叶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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