机器人及其地图构建方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种机器人的地图构建方法，包括通过粒子滤波方法获取机器人的粒子位置；检测机器人的粒子位置是否与机器人的历史轨迹点的位置匹配；如果机器人的粒子位置与机器人历史轨迹点的位置匹配，则通过图优化方法优化机器人的轨迹；根据优化后的轨迹构建地图。通过双重优化后的机器人的轨迹构建地图，从而能够有效的结合粒子滤波和图优化方法来降低粒子定位误差，有利于得到更为准确的地图。

【技术实现步骤摘要】
机器人及其地图构建方法和装置
本申请属于机器人领域，尤其涉及机器人及其地图构建方法和装置。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活和工作中，给人们生活和工作带来了方便。在机器人自动执行任务过程中，通常需要获取场景地图信息。机器人根据所获取的场景地图信息，可以自动完成所需要执行的任务。在对机器人所在场景进行建图时，通常使用粒子滤波方法或图优化方法对机器人进行定位。但是，在大型场景中，由于粒子群无法匹配收敛至正确的位置，或者图像优化方法所采用的单一路径进行更新时，由于测量误差，会导致机器人轨迹偏差较大，不利于降低机器人所构建的地图的误差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人及其地图构建方法和装置，以解决现有技术中机器人构建地图时，由于测量误差，导致机器人轨迹念头较大，不利于降低所构建的地图的误差的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种机器人的地图构建方法，所述方法包括：通过粒子滤波方法获取机器人的粒子位置；检测机器人的粒子位置是否与机器人的历史轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过粒子滤波方法获取机器人的粒子位置；/n检测机器人的粒子位置是否与机器人的历史轨迹点的位置匹配；/n如果机器人的粒子位置与机器人历史轨迹点的位置匹配，则通过图优化方法优化机器人的轨迹；/n根据优化后的轨迹构建地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
通过粒子滤波方法获取机器人的粒子位置；
检测机器人的粒子位置是否与机器人的历史轨迹点的位置匹配；
如果机器人的粒子位置与机器人历史轨迹点的位置匹配，则通过图优化方法优化机器人的轨迹；
根据优化后的轨迹构建地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过粒子滤波方法获取机器人的粒子位置，包括：
估计机器人在地图中所对应的粒子位置；
根据扫描的障碍物信息确定机器人位置与估计的粒子位置的匹配度；
根据机器人与粒子的匹配度，获取所估计的粒子位置的权重；
根据粒子的权重，对粒子重新采样，得到筛选后的粒子，并返回执行估计机器人在地图中所对应的粒子位置的步骤，直到筛选后的粒子符合预设要求。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据扫描的障碍物信息确定机器人位置与估计的多个粒子位置的匹配度，包括：
获取机器人所扫描的障碍物的扫描位置；
根据所估计的多个粒子位置获取所对应的障碍物的估计位置；
根据扫描位置与估计位置的距离，确定机器人与粒子位置的匹配度。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据扫描位置与估计位置的距离，确定机器人与粒子位置的匹配度，包括：
分别确定粒子位置对应的各个障碍物的估计位置，与机器人扫描的障碍物的扫描位置之间的最短距离；
根据粒子位置中的各个障碍物的估计位置与扫描位置的最短距离，计算所估计的粒子位置与机器人的匹配度。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据机器人与粒子的匹配度，获取所估计的粒子位置的权重...

【专利技术属性】
技术研发人员：何婉君，刘志超，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44