一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取多无人机飞行的第一目标区域；基于第一目标区域的数学形状将目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；根据修正后的目标区域构建多无人机飞行的第二目标区域；根据多无人机飞行的第二目标区域确定多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、以及终点位置坐标；根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定多无人机航迹之间的间隔距离；基于多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、终点位置坐标以及间隔距离，生成多无人机飞行路径。因此，采用本申请实施例，能够让无人机在实际飞行中更容易跟踪预先规划的飞行路径，提高大区域全覆盖航空拍摄效率。

【技术实现步骤摘要】
一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端。
技术介绍
无人机即无人驾驶飞机简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。在无人机航拍测绘、灾害搜救、精准农业、管道巡检等应用中，需要在划定区域内，使用无人机按照一定的全覆盖路径进行遍历进行大区域全覆盖的航空拍摄任务。针对大区域航空拍摄任务，当前采用的技术方案首先是对拍摄任务对应的覆盖区域进行分解，然后采用无人机对分解的区域进行拍摄，在无人机拍摄后，为无人机更换电池继续对分解的区域进行遍历拍摄直到分解的区域全部拍摄完成即可。由于这种方式需要为无人机不断更换电池以及多次针对拍摄区域进行遍历拍摄，使得浪费了大量的人力和时间，从而导致降低了大区域全覆盖航空拍摄效率。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取多无人机飞行的第一目标区域；/n基于所述第一目标区域的数学形状将所述目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；/n根据所述修正后的目标区域构建所述多无人机飞行的第二目标区域；/n根据所述多无人机飞行的第二目标区域确定所述多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、以及终点位置坐标；/n根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定所述多无人机航迹之间的间隔距离；/n基于所述多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、终点位置坐标以及间隔距离，生成所述多无人机飞行路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取多无人机飞行的第一目标区域；
基于所述第一目标区域的数学形状将所述目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；
根据所述修正后的目标区域构建所述多无人机飞行的第二目标区域；
根据所述多无人机飞行的第二目标区域确定所述多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、以及终点位置坐标；
根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定所述多无人机航迹之间的间隔距离；
基于所述多无人机飞行的起点位置坐标、拐点位置坐标、终点位置坐标以及间隔距离，生成所述多无人机飞行路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成所述多无人机飞行路径之后，还包括：
将所述多无人机飞行路径的拐点位置坐标处优化成弧形弯道，生成所述多无人机的最佳飞行路径。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标区域的数学形状将所述目标区域进行修正，生成修正后的目标区域，包括：
当所述第一目标区域形状为凹多边形时，获取所述凹多边形对应的凹型区域面积；
当所述凹型区域面积小于预设阈值时，将所述凹多边形凹型区域进行填充，生成凸多边形；
将所述凸多边形的区域确定为修正后的目标区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述修正后的目标区域构建所述多无人机飞行的第二目标区域，包括：
在所述凸多边形内放置路径拐点，其中，所述路径拐点与所述凸多边形的各个顶点的距离为旁向航迹距离；
计算相邻两个路径拐点之间的距离，当相邻两个路径拐点之间的距离小于预设距离阈值时，合并相邻的两个路径拐点；
以路径拐点为顶点构建新的凸多边形区域；
重复上述步骤，直到路径拐点与所述新的凸多边形区域的各个顶点的距离小于旁向航迹距离时，生成所述多无人机飞行的第二目标区域。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先采集的无人机高空拍摄的图像参数确定所述多无人机航迹之间的间隔距离，包括：
获取预先采集的无...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓宝松，龚一航，郄志鹏，印二威，鹿迎，闫野，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11