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本发明公开了一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端，所述方法包括：获取多无人机飞行的第一目标区域；基于第一目标区域的数学形状将目标区域进行修正，生成修正后的目标区域；根据修正后的目标区域构建多无人机飞行的第二目标区域；根...该专利属于中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院授权不得商用。