一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，属于水下机器人技术领域，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本装置可实现被牵引的浮球或者传感器与水下机器人螺旋桨主轴之间的退扭，避免缆绳缠绕螺旋桨，另外浮球或者传感器便于拆卸更换。

【技术实现步骤摘要】
一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置
本专利技术属于海洋无人自制水下机器人
，尤其涉及一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置。
技术介绍
无人自制水下机器人是近几年来发展较快的领域，各种各样新型无人自制水下机器研发问世。由于我国水下机器人和海洋测量传感器技术还处于技术研发阶段，需要开展大量的水域试验。在试验过程中，为了确保水下机器人安全，同时确定水下机器人的位置，往往需要在其尾部牵引浮球或者传感器。目前，浮球或者传感器通过缆绳直接与水下机器人的螺旋桨主轴连接，缆绳容易缠绕螺旋桨，影响试验进行。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种解决缆绳与水下机器人的螺旋桨缠绕问题的用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置。本专利技术是这样实现的，一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本装置中，轴向拉力承载部与非扭转撑拉部件之间设有推力轴承，且非扭转撑拉部件与转扭牵拉轴件之间无扭力传递，从而避免螺旋桨主轴的扭力传递至缆绳，实现对缆绳的退扭，完全避免缆绳与螺旋桨缠绕的问题。另一方面非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件，牵引组件作为用于牵引浮球或者传感器的部件组合，可便于浮球或者传感器的更换。在上述技术方案中，优选的，所述牵引组件包括横向销杆，所述横向销杆具有剪式安装的两钩爪部件，所述钩爪部件的前部具有钩爪，所述钩爪部件的后部设有投影交错的两滑槽，所述滑槽内串装剪力滑杆，所述剪力滑杆连接牵拉环形部件；所述钩爪部件的钩爪与所述非扭转撑拉部件钩接，所述横向销杆上安装有套件，所述套件延伸至所述钩爪的侧方，套件阻止所述非扭转撑拉部件自所述钩爪的侧方脱出。本技术方案提供一种牵引组件的具体结构，在此方案中，可通过牵拉环形部件控制钩爪部件的钩爪张合，冲了实现牵引组件与非扭转撑拉部件的快速脱离或者结合，可实现浮球或者传感器的快速拆装，操作简单快捷。在上述技术方案中，优选的，所述套件为圆筒体，所述套件的侧壁对称设有与所述横向销杆插接的插孔，所述套件的外侧设有尾鳍板。尾鳍板令牵引组件具有导流功能，令本装置在水下的运行状态更佳平稳。在上述技术方案中，优选的，所述尾鳍板包括上鳍板和下鳍板，所述下鳍板设有配重体。配重体提高套件在水中的平衡性，进一步提高本装置在水中的稳定性。附图说明图1是本专利技术实施例一的结构爆炸图；图2是本专利技术实施例一的结构示意图；图3是本专利技术实施例一中钩爪部件与牵拉环形部件的连接结构示意图；图4是本专利技术实施例一中钩爪部件的结构示意图；图5是本专利技术实施例一中牵引组件的安装结构示意图；图6是本专利技术的工作状态示意图；图7是本专利技术实施例二中牵引组件的安装结构示意图。1、转扭牵拉轴件；2、联轴器；3、轴向拉力承载部；4、非扭转撑拉部件；5、推力轴承；6、横向销杆；7、钩爪部件；8、剪力滑杆；9、牵拉环形部件；10、套件；11、U形架；12、缆绳；13、传感器；14、尾鳍板；15、配重体；16、套筒；17、挡杆；18、AUV设备。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。为解决缆绳与水下机器人的螺旋桨缠绕问题，本专利技术特提供一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，本装置可避免缆绳与螺旋桨缠绕且便于浮球或者传感器的更换。为了进一步说明本专利技术的结构，结合附图详细说明书如下：实施例一请参阅图1-图6，一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，包括转扭牵拉轴件1。具体的，转扭牵拉轴件1为一金属圆柱轴杆。转扭牵拉轴件1的前端连接联轴器2。转扭牵拉轴件1的前端通过此联轴器2与水下机器人的螺旋桨主轴连接。本实施例中，水下机器人为AUV设备18，即自主式水下潜器(AutonomousUnderwaterVehicle，简称AUV)。联轴器2为机械领域已知部件，可根据水下机器人的螺旋桨主轴型号尺寸具体进行选装。本实施例中，联轴器2的想好选用GIC25X31。转扭牵拉轴件1的后部设有轴向拉力承载部3。具体的，轴向拉力承载部3是固定在转扭牵拉轴件1后端的与转扭牵拉轴件1同轴心的圆形板，圆形板的直径大于转扭牵拉轴件1的直径，令轴向拉力承载部3与转扭牵拉轴件1的过渡处形成可以传递牵引力的肩部。转扭牵拉轴件1上套装与转扭牵拉轴件1无扭力传递的非扭转撑拉部件4。具体的，非扭转撑拉部件4同样为一圆形板，非扭转撑拉部件4的中心加工出直径大于转扭牵拉轴件1直径的通孔，转扭牵拉轴件1贯通此通孔。非扭转撑拉部件4与转扭牵拉轴件1之间安装球形轴承，球形轴承的内圈套装在转扭牵拉轴件1上，非扭转撑拉部件4的通孔套装球形轴承的外圈。非扭转撑拉部件4位于轴向拉力承载部3的前方，转扭牵拉轴件1上套装推力轴承5。推力轴承5的轴圈固定在转扭牵拉轴件1上，轴向拉力承载部3顶压轴圈端面，非扭转撑拉部件4顶压座圈。推力轴承5设于轴向拉力承载部3与所述非扭转撑拉部件4之间。以此实现转扭牵拉轴件1与非扭转撑拉部件4之间可传递牵引力，而不会传递扭力。本技术方案中所述前方为水下机器人的前进方向。非扭转撑拉部件4上通过可拆卸的方式安装牵引组件。本实施例中，牵引组件包括横向销杆6。横向销杆6的轴线与转扭牵拉轴件1的轴线垂直。横向销杆6具有剪式安装的两钩爪部件7。即两钩爪部件7上均设有销孔，且两钩爪部件交叉设置，横向销杆6穿通两钩爪部件7的销孔。钩爪部件7的前部具有钩形部，钩爪部件7的后部设有投影交错的两滑槽。滑槽内串装剪力滑杆8，剪力滑杆8的轴线与横向销杆6的轴线平行。剪力滑杆9在滑槽内滑移，可令两钩爪部件7的交叉角度变化，实现两钩爪部件7前端的钩形部的开合。剪力滑杆8连接牵拉环形部件9，牵拉环形部件9位于钩爪部件7的后方，便于驱动剪力滑杆8，本实施例中，牵拉环形部件9与剪力滑杆8为金属杆折弯而成的一体构造。钩爪部件7的钩形部与非扭转撑拉部件4钩接。即钩爪部件7的钩形部钩挂非扭转撑拉部件4的外缘部，以传递牵引力。横向销杆6上安装有套件10，套件10延伸至所述钩形部的侧方。套件10阻止非扭转撑拉部件4自钩形部的侧方脱出。具体的，套件10为圆筒体，套件10的侧壁对称设有与横向销杆6插接的插孔。横向销杆6的两端贯通插孔并自套件10外侧伸出。本实施例中，横向插杆6的伸出端部套装U形架11，U形架11通过缆绳12连接浮球或者传感器13。套件10内壁与钩形部的侧面之间的距离小于非扭转撑拉部件4的直径，以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，其特征在于：包括转扭牵拉轴件，所述转扭牵拉轴件的前端连接联轴器，所述转扭牵拉轴件的后部设有轴向拉力承载部，所述转扭牵拉轴件上套装与所述转扭牵拉轴件无扭力传递的非扭转撑拉部件，所述非扭转撑拉部件位于所述轴向拉力承载部的前方，所述转扭牵拉轴件上套装推力轴承，所述推力轴承设于所述轴向拉力承载部与所述非扭转撑拉部件之间；所述非扭转撑拉部件上通过可拆卸的方式安装牵引组件。


2.根据权利要求1所述的用于无人自制水下机器人的传感器拖曳装置，其特征在于：所述牵引组件包括横向销杆，所述横向销杆具有剪式安装的两钩爪部件，所述钩爪部件的前部...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雪斌，张宏伟，
申请(专利权)人：中国海洋石油集团有限公司，中海石油深海开发有限公司，天津大学，
类型：发明
国别省市：北京;11