提升核应急机器人作业稳定性的方法技术

提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明专利技术的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
提升核应急机器人作业稳定性的方法
本专利技术涉及核应急机器人
，特别是一种提升核应急机器人作业稳定性的方法。
技术介绍
随着核电产业的快速发展，对核安全的要求也日益提高，对核电站应急响应机器人的研发需求也逐渐凸显。核电站应急机器人涉及的电气部件耐辐射性能、机器人系统耐辐射性能、系统可靠性及功能多样化都是应急机器人的设计重点和难点。对核电站应急情况而言，在核辐射环境下发生的事故存在较大的辐射风险，尤其需要核应急机器人参与各项救援工作，核应急机器人可代替操作人员，针对核设施紧急情况采取措施(例如切割、焊接、钻孔作业)。由于核电站现场设施及周围环境条件复杂，从而对核应急机器人设计提出了诸多要求。其中较为重要的一项要求是：核应急机器人应具有保持或增加其作业时的稳定性，避免出现倾翻现象的功能。为实现该功能，需要克服以下几项难点：1、我们希望核应急机器人具有更广阔的作业范围，但当核应急机器人的机械臂够向较高、较远的作业目标时，会导致核应急机器人的重心升高并且偏离机身的中心位置，进而增加了核应急机器人的不稳定性；2、若核应急机器人在作业本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人；其特征是，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座B上设有安装缺口B；机械臂后端活动安装在安装座B的安装缺口B中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头活动连接在机械臂前端，母接头用于连接末端工具；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件；伸缩套筒包括前段套筒、后段套筒和液压缸F；轮带组件包括一号轮、一号轮轴、二号轮、二号轮轴和履带；驱动组件包括电机...

【技术特征摘要】
1.提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人；其特征是，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座B上设有安装缺口B；机械臂后端活动安装在安装座B的安装缺口B中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头活动连接在机械臂前端，母接头用于连接末端工具；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件；伸缩套筒包括前段套筒、后段套筒和液压缸F；轮带组件包括一号轮、一号轮轴、二号轮、二号轮轴和履带；驱动组件包括电机C、齿轮A、齿轮B、齿轮C、齿轮轴A、齿轮轴B、齿轮D和齿轮E；传感器组件包括倾斜传感器；倾斜传感器安装在安装座A的前端两侧和后端两侧；
提升作业稳定性的方法如下：
S01，将基座调整至水平状态：通过四处倾斜传感器的检测数据综合判断基座是否水平；若已达到水平状态，则进入下一步骤；若未达到水平状态，则通过调整低洼处的运动支持装置，使基座达到水平状态；
S02，调整核应急多功能作业机器人的重心位置：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐德文，邹树梁，谭志强，王伟，高吉慧，唐海龙，肖魏魏，刘小双，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43