【技术实现步骤摘要】
一种基于激光的机器人检测方法以及装置
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种基于激光的机器人检测方法以及装置。
技术介绍
在机器人配送业务的场景中为满足用户对效率的要求，同一场景中配置多个机器人并行执行配送任务已成为一种必要的解决方案。而为确保多机器人在配送过程中彼此能够安全避障，机器人需要具备感知其他机器人的位置、速度的能力，使机器人在导航过程中能够安全绕开周围的机器人。通常的方案是：多机依靠某种通信机制互相告知彼此SLAM的定位信息，而这种方法存在两个问题：1、机器人在执行任务中是处于运动状态，导致定位数据存在一定的延时；2、机器人自身的SLAM定位一旦发生较大的误差，会导致多机间的位置发生误判进而引发多机相撞。对此，在多机共存的配送业务场景中，如何准确感知到其他机器人的位置成为了一项关键任务。VSLAM主要是通过摄像头来采集数据信息，跟激光雷达一对比，摄像头的成本显然要低很多。但激光雷达能更高精度的测出障碍点的角度和距离，方便定位导航。从应用场景来说，VSLAM的应用场景要丰富很多。VSLAM在室内外...
【技术保护点】
1.一种基于激光的机器人检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n第一机器人对目标区域进行多帧激光扫描，获取所述多帧激光扫描以便收集所述多个部位点反射的激光的信息，形成轮廓曲线；/n获取第二机器人正样本，其中，所述第一机器人和第二机器人处于相对运动或相对静止状态；/n将所述轮廓曲线输入预设的分类模型中确定每个所述轮廓曲线的类别标签,得到分类信息；/n根据所述轮廓曲线和第二机器人正样本轮廓曲线确定第二机器人对应的多个目标曲线；/n获取所有所述目标曲线的质心，分析所有所述目标曲线的质心，得出第二机器人的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光的机器人检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一机器人对目标区域进行多帧激光扫描，获取所述多帧激光扫描以便收集所述多个部位点反射的激光的信息，形成轮廓曲线；
获取第二机器人正样本，其中，所述第一机器人和第二机器人处于相对运动或相对静止状态；
将所述轮廓曲线输入预设的分类模型中确定每个所述轮廓曲线的类别标签,得到分类信息；
根据所述轮廓曲线和第二机器人正样本轮廓曲线确定第二机器人对应的多个目标曲线；
获取所有所述目标曲线的质心，分析所有所述目标曲线的质心，得出第二机器人的位置。
2.根据权利要求1所述的基于激光的机器人检测方法，其特征在于，获取多帧激光数据具体步骤包括：
取预设基准定位方式所发布的第一帧激光反射数据；
获取有别于所述基准定位方式的至少一种其余定位方式所发布的第二第二帧激光反射数据；
其中，所述多帧激光扫描至少为两帧，通过设定不同基准定位方式，获得多帧激光反射数据。
3.根据权利要求1所述的基于激光的机器人检测方法，其特征在于，所述目标曲线获取质心的具体步骤包括：
对所述目标曲线进行多段分割，得到多个曲线数据段，其中，多个所述数据段包括若干个采样点的反射点；
求出每个曲线数据段上的所有点的曲率平均值作为该曲线段的代表曲线,采用该曲线段的质心作为该目标曲线的基准点；
以基准点为中心参考点，以所述基准点和发射点方向的直线为垂直线，截取所述垂直线为基准线；
将所述基准线等分为基准线多段，取所述曲线段中的所有反射点到基准线上的平均距离作为对应基准线曲线片段的特征，其中，所述基准线段内对应的反射点包括基准线段两端点作垂线，所截取到所述曲线段内的反射点。
4.根据权利要求3所述的基于激光的机器人检测方法，其特征在于，
以所述基准点和激光反射点方向为水平方向，以所述基准线为垂直方向建立虚拟二维坐标；
确定多个部位点在二维虚拟坐标中的对应位置坐标，描绘多个部位点的轮廓曲线，基于多个部位点的轮廓曲线找出与目标特征对应的目标曲线部；
基于目标曲线在二维虚拟坐标系中的坐标确定机器人在二维虚拟坐标系中的位置。
5.根据权利要求1所述的基于激光的机器人检测方法，其特征在于，
所述每帧激光扫描区域包括多个第二机器人时所述轮廓曲线为多个背景轮廓曲线；
需要分别对每帧激光数据分别进行处理；
基于每帧激光数据需要对轮廓曲线进行分...
【专利技术属性】
技术研发人员：张健，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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