【技术实现步骤摘要】
激光雷达装置、测定方法、测定程序和行进物体
本公开涉及通过使激光扫描而生成测量对象区域的三维信息的激光雷达装置、和行进物体。
技术介绍
一般而言，已知使激光一边在测量对象区域中进行扫描一边照射，用受光元件接收来自在该测量对象区域中存在的物体等的反射光，根据由此得到的受光信号的分布而生成测量对象区域的三维信息的激光雷达装置。在这种激光雷达装置中，在激光的发射光侧、和反射光的受光侧各自设置扫描仪，与扫描时的发射光侧的扫描仪的镜角(激光的发射光角)相匹配地随时调整受光侧的扫描仪的镜角(反射光的受光角)，从而使反射光向受光元件入射。在该结构中，在发射光侧和受光侧两者设置扫描仪，因此存在激光雷达装置整体大型化的问题。为了解决上述问题，提出了在受光侧不设置扫描仪而能够通过简单的结构实现无扫描的激光雷达装置(参照专利文献1)。该激光雷达装置具有：受光侧透镜，接收在第一方向上形成为线状的激光从测量对象区域反射的反射光；受光线传感器，具有多个受光单元，所述多个受光单元配置在该受光侧透镜的下游侧，沿着上述第一方向排列；以及受光侧光学系统...
【技术保护点】
1.一种激光雷达装置，其特征在于，具有：/n扫描仪部，将形成为线状以在规定的第一方向上延伸的激光、即线状激光一边改变发射光角一边向测量对象区域照射，从而沿与所述第一方向正交的第二方向对所述测量对象区域进行扫描；/n接收信号生成部，接收照射到所述测量对象区域的所述线状激光的反射光，生成接收信号；/n存储部，存储所述线状激光的所述第二方向上的形状失真信息；以及/n三维信息生成部，基于所述第二方向的校正位置信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第二方向的校正位置信息是根据所述形状失真信息对基于所述接收信号和所述发射光角算出的所述第二方向上的位置信息进行校正而得到的。/n
【技术特征摘要】
20190517 JP 2019-0933721.一种激光雷达装置，其特征在于，具有：
扫描仪部，将形成为线状以在规定的第一方向上延伸的激光、即线状激光一边改变发射光角一边向测量对象区域照射，从而沿与所述第一方向正交的第二方向对所述测量对象区域进行扫描；
接收信号生成部，接收照射到所述测量对象区域的所述线状激光的反射光，生成接收信号；
存储部，存储所述线状激光的所述第二方向上的形状失真信息；以及
三维信息生成部，基于所述第二方向的校正位置信息，生成所述测量对象区域的三维信息，其中所述第二方向的校正位置信息是根据所述形状失真信息对基于所述接收信号和所述发射光角算出的所述第二方向上的位置信息进行校正而得到的。
2.如权利要求1所述的激光雷达装置，其特征在于，所述三维信息生成部具有：
校正位置算出部，获取基于直至所述测量对象区域的所述反射光的反射位置为止的距离信息和所述发射光角而算出的所述反射位置的所述第二方向上的位置信息、以及基于在所述存储部中存储的所述形状失真信息而得到的与所述反射位置的所述第一方向上的位置信息和所述距离信息相应的校正值，并基于所获取的所述第二方向上的位置信息和所述校正值，算出所述第二方向的校正位置信息。
3.如权利要求2所述的激光雷达装置，其特征在于，还具有：
监测用传感器，接收所述线状激光；
分支器，使从所述扫描仪部朝向所述测量对象区域照射的所述线状激光向所述监测用传感器进行分支；以及
形状失真信息生成部，基于由所述监测用传感器接收到的所述线状激光的形状，生成所述形状失真信息。
4.如权利要求3所述的激光雷达装置，其特征在于，还具有远场图案观察光学系统，该远场图案观察光学系统设置在所述监测用传感器与所述分支器之间并用于观察远场图案。
5.如权利要求1至4中任一项所述的激光雷达装置，其特征在于，所述接收信号生成部具有：
受光侧透镜，接收从所述测量对象区域反射的所述反射光；
受光线传感器，具有多个受光单元，所述多个受光单元配置在所述受光侧透镜的下游侧并沿着所述第一方向排列；以及
受光侧光学系统，配置在所述受光侧透镜与所述受光线传感器之间，将被所述受光侧透镜接收到的所述...
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