一种钻孔穿透检测方法及装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种钻孔穿透检测方法及装置、电子设备和存储介质，其中，钻孔穿透检测方法包括：控制所述手术器械对目标区域进行钻孔，并获取所述手术器械在每个采样时间点的钻孔力；根据在采样时间范围内的多个采样时间点的钻孔力，确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度；在确定采样时间范围内的钻孔力的下降幅度超过阈值的情况下，则意味着手术器械突破阻力钻透目标区域的组织层，且在钻孔力的下降幅度超过阈值的次数为设定次数时，确定所述手术器械穿透目标区域，从而提高了钻孔穿透的可靠性与手术机器人的操作安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种钻孔穿透检测方法及装置、电子设备和存储介质
本专利技术涉及医疗机器人
，尤其涉及一种钻孔穿透检测方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
传统骨科、脑外科等手术中，经常需要通过电钻钻透人骨。医生手持电钻人为地控制钻孔深度和力度，经验丰富的外科医生能凭借钻孔时手部的感觉或医疗影像来调整进给速度并判断何时钻穿。若是在电钻穿透人骨时没有立刻停止，会导致钻头穿透过深而损伤其他健康组织，会对患者造成二次伤害。为了避免手动操作带来的伤害，手术机器人被应用于手术中。对于可实现自动钻孔操作的手术机器人来说，具备判断穿透位置并及时停止进给的功能，可以提高系统安全性。现有技术中的手术机器人主要有机械式自动停钻系统。机械式自动停钻系统需要设计特定的机械结构，在压力改变的瞬间利用预设的弹力，使前后两个套筒脱离而停止进刀。此种方法存在一定的问题，对机械式自动停钻系统来说，需要对传统的手术器械进行改造，添加额外的机械结构，结构复杂，且预设的压力值不方便调节。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种钻孔穿透检测方法及装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种钻孔穿透检测方法，其特征在于，用于手术机器人，所述手术机器人包括手术器械；/n所述方法包括：/n控制所述手术器械对目标区域进行钻孔，并获取所述手术器械在每个采样时间点的钻孔力；/n根据在采样时间范围内的多个采样时间点的钻孔力，确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度；/n在确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度超过阈值且超过阈值的次数为设定次数的情况下，确定所述手术器械穿透目标区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种钻孔穿透检测方法，其特征在于，用于手术机器人，所述手术机器人包括手术器械；
所述方法包括：
控制所述手术器械对目标区域进行钻孔，并获取所述手术器械在每个采样时间点的钻孔力；
根据在采样时间范围内的多个采样时间点的钻孔力，确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度；
在确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度超过阈值且超过阈值的次数为设定次数的情况下，确定所述手术器械穿透目标区域。


2.根据权利要求1所述的钻孔穿透检测方法，其特征在于，根据在采样时间范围内的多个采样时间点的钻孔力，确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度，包括：
获取当前采样时间范围内的当前采样时间点的钻孔力以及与当前采样时间点间隔小于等于L的已采样时间点的钻孔力，其中，所述采样时间范围包括L个采样时间点，L为正整数；
基于获取的钻孔力，确定当前采样时间范围内的钻孔力的差值作为所述钻孔力的下降幅度。


3.根据权利要求2所述的钻孔穿透检测方法，其特征在于，基于获取的钻孔力，确定当前采样时间范围内的钻孔力的差值作为所述钻孔力的下降幅度，包括：
根据当前采样时间范围内的最早采样时间点的钻孔力和当前采样时间点的钻孔力的差值，确定当前采样时间范围内的钻孔力的下降幅度。


4.根据权利要求1所述的钻孔穿透检测方法，其特征在于，根据在采样时间范围内的多个采样时间点的钻孔力，确定所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度，包括：
将当前采样时间点的钻孔力和已采样时间点中的最大钻孔力进行比较，判断当前采样时间点的钻孔力是否大于最大钻孔力；
若是，将最大钻孔力替换为当前采样时间点的钻孔力；
若否，基于当前采样时间点的钻孔力和最大钻孔力，确定采样时间范围内的钻孔力的下降百分比作为所述采样时间范围内的钻孔力的下降幅度。


5.根据权利要求4所述的钻孔穿透检测方法，其特征在于，基于当前采样时间点的钻孔力和最大钻孔力，确定采样时间范围内的钻孔力的下降百分比作为所述采样时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王利峰，沈晨，刘洪澎，孙贝，
申请(专利权)人：雅客智慧北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11