一种可调控制方式的两轮自平衡车装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种可调控制方式的两轮自平衡车装置，包括控制模块和电源模块以及驱动模块；所述的控制模块由单片机、与单片机连接的陀螺仪、超声波模块、显示屏、按键、蓝牙模块、电源接口以及信号接口组成；所述的驱动模块由电机驱动电路、与电机驱动电路相连接的直流伺服电机、信号输入接口、电源输入接口、与电机同轴连接的光电编码器、与光电编码器相连接的电源输入接口、信号输出接口组成。该装置能够实现自主平衡直立前进，当受到外界干扰时可自动修复姿态。同时，利用蓝牙模块可与手机互联实现遥控操作，具有较强的交互性和环境适应能力。

【技术实现步骤摘要】
一种可调控制方式的两轮自平衡车装置
本技术涉及两轮自平衡车
，特别涉及一种可调控制方式的两轮平衡车实现自主平衡调节的运动装置。
技术介绍
(1)两轮自平衡车是集机械、通信、数据处理、电子等于一身的移动智能处理系统，具有体积小、结构紧凑、机动灵活、零转弯半径等特点，近年来，以其独特外观和人性化的设计在军事领域和民用领域取得了较大的应用发展，尤其是在仓储运输、载人工具、自动投递等场合应用非常广泛。(2)两轮自平衡车的控制主要包括平衡(直立)控制、速度(运动)控制和转向控制，其中平衡控制是核心，现有的主流平衡控制方式是位置式PID控制，其原理简单、使用方便，但是存在实时精度较低，抗干扰能力差的缺点。尤其是在复杂路况下，由于其控制参数无法自适应调整，经常会造成小车倾倒动力不足，转弯半径过大等问题。(3)传统的两轮自平衡车采用的PID控制或其它控制方式，控制算法和参数一旦确定后，很难根据环境变化进行人工或自动调整，造成自平衡车的适应能力较差，一般只能在单一环境下表现出较好的控制性能。无法通过人工交互，根据环境变化调整控制参数。...

【技术保护点】
1.一种可调控制方式的两轮自平衡车装置，其特征在于：包括控制模块和电源模块以及驱动模块；所述的控制模块由单片机、与单片机连接的陀螺仪、超声波模块、显示屏、按键、蓝牙模块、电源接口以及信号接口组成；所述的驱动模块由电机驱动电路、与电机驱动电路相连接的直流伺服电机、信号输入接口、电源输入接口、与电机同轴连接的光电编码器、与光电编码器相连接的电源输入接口、信号输出接口组成；光电编码器、蓝牙模块、超声波模块、电机驱动电路、显示屏、按键分别与单片机相连；光电编码器与直流伺服电机相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种可调控制方式的两轮自平衡车装置，其特征在于：包括控制模块和电源模块以及驱动模块；所述的控制模块由单片机、与单片机连接的陀螺仪、超声波模块、显示屏、按键、蓝牙模块、电源接口以及信号接口组成；所述的驱动模块由电机驱动电路、与电机驱动电路相连接的直流伺服电机、信号输入接口、电源输入接口、与电机同轴连接的光电编码器、与光电编码器相连接的电源输入接口、信号输出接口组成；光电编码器、蓝牙模块、超声波模块、电机驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建晓，潘浩浩，张奇波，刘明珠，周阳洋，
申请(专利权)人：南阳师范学院，
类型：新型
国别省市：河南;41