用于控制车辆转向的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及用于控制车辆转向的方法和系统，其包括控制车辆转向系统(100)中与角度叠加促动器(140)串联的反馈扭矩促动器(130)，其中控制所述反馈扭矩促动器(130)使得实现目标反馈扭矩，且控制所述角度叠加促动器(140)使得实现目标叠加角度。反馈扭矩促动器(130)布置在所述角度叠加促动器(140)上面，即，朝向方向盘侧，且该方法包括如下步骤：控制所述角度叠加促动器(140)，使得提供可变转向比以及额外叠加角度；以及使用参考发生器来控制所述扭矩反馈促动器(130)，使得控制扭矩，使得实现目标转向感，导致在控制方向盘扭矩的同时控制角度叠加，由此实现目标叠加角度和良好的转向感。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制车辆转向的方法和系统
本专利技术涉及一种具有权利要求1前序的特征的用于在转向系统中控制车辆转向的方法。本专利技术还涉及一种具有权利要求15的第一部分的特征的用于控制车辆转向的系统。
技术介绍
车辆转向由两个部分组成，即，分别为转向感控制(SFC)和转向位置控制(SPC)。对于转向感控制，主要内容是对驾驶员感觉的方向盘扭矩的控制，且在转向位置控制中，主要内容是对车轮角度的控制，且特别地对于前轮转向的车辆，是对前轴车轮角度的控制。对于SPC，可能使用线控转向(SbW)或在方向盘角度与车轮角度之间某处引入δ角度(所谓的角度叠加促动器)。对于角度叠加促动器，两种构思(concept)主导硬件场景，即，行星齿轮和谐波传动装置。对于SFC，液压动力辅助转向(HPAS)已广泛使用，且现在使用电动力辅助转向(EPAS)。为了在SFC中给驾驶员反馈，使用EPAS，且它在该文献中将被称为反馈扭矩促动器。在例如DE102011003716(A1)中，角度叠加促动器安装在SFC促动器上面，即，朝向方向盘侧。对于那样做的一个原因是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制车辆中的车辆转向的方法，所述车辆包括车辆转向系统(100；100')，所述车辆转向系统(100；100')包括与角度叠加促动器(140)串联布置的反馈扭矩促动器(130)，所述方法包括控制所述角度叠加促动器(140)使得实现目标叠加角度，/n其特征在于/n所述反馈扭矩促动器(130)布置在所述角度叠加促动器(140)上面，即，朝向方向盘侧，且其中所述方法包括如下步骤：/n-控制所述角度叠加促动器(140)，使得提供可变转向比以及额外叠加角度，以及/n-控制所述反馈扭矩促动器(130)，使得实现目标反馈扭矩且使得实现目标转向感，/n导致在控制方向盘扭矩的同时控制所述角度叠加，由此...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 SE 1850315-11.一种用于控制车辆中的车辆转向的方法，所述车辆包括车辆转向系统(100；100')，所述车辆转向系统(100；100')包括与角度叠加促动器(140)串联布置的反馈扭矩促动器(130)，所述方法包括控制所述角度叠加促动器(140)使得实现目标叠加角度，
其特征在于
所述反馈扭矩促动器(130)布置在所述角度叠加促动器(140)上面，即，朝向方向盘侧，且其中所述方法包括如下步骤：
-控制所述角度叠加促动器(140)，使得提供可变转向比以及额外叠加角度，以及
-控制所述反馈扭矩促动器(130)，使得实现目标反馈扭矩且使得实现目标转向感，
导致在控制方向盘扭矩的同时控制所述角度叠加，由此实现目标叠加角度和良好的转向感。


2.根据权利要求1所述的方法，
其特征在于
所述扭矩反馈促动器(130)的控制包括通过使用参考发生器来控制所述扭矩反馈促动器(130)。


3.根据权利要求1或2所述的方法，
所述反馈扭矩参考促动器(130)的控制包括控制反馈扭矩参考发生器来最大限度地减小转向感控制误差，使得实现所述目标转向感。


4.根据权利要求2-3中任一项所述的方法，
其特征在于
为了实现目标转向感、描述转向感的反馈扭矩与车辆响应的关系，所述参考发生器的控制包括闭环控制方法，所述闭环控制方法包括计算参考或目标叠加角度值；然后控制所述扭矩反馈促动器(130)的转向辅助来最大限度地减小所述目标叠加角度值与对应的测量叠加角度之间的误差，使得实现所述目标转向感，导致在控制所述方向盘扭矩的同时控制所述角度叠加，由此实现目标叠加角度和良好的转向感。


5.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于
所述参考发生器是用于计算目标反馈扭矩的反馈扭矩参考发生器，且控制所述辅助扭矩使得最大限度地减小反馈扭矩误差。


6.根据权利要求4所述的方法，
其特征在于
所述参考发生器是用于计算目标转向角的转向角参考发生器，且控制所述辅助扭矩来最大限度地减小转向角误差。


7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
控制所述角度叠加促动器(140)的步骤包括如下步骤：
-通过借助于至少一个传感器测量至少一个输入信号来确定实际转向角、车辆速度和叠加角度中的至少一个。


8.根据权利要求7所述的方法，
其特征在于
-所述至少一个输入信号的测量包括使用轮速度传感器或传动轴速度传感器，且其中所述方法还包括如下步骤：
-使用所述至少一个输入信号来计算所述车辆速度。


9.根据权利要求7或8所述的方法，
其特征在于
它包括如下步骤：
-根据来自所述至少一个传感器的额外输入信号来确定所述转向角，所述转向角包括所述转向系统中的任何角度或齿条位置，所述至少一个传感器包括位于转向柱中或所述转向系统中别处的角度或位置传感器，所述转向角例如是感测的角度乘以所述传感器的传感器元件的旋转或平移与参考转向角处的旋转之间的比。


10.根据权利要求7、8或9所述的方法，
其特征在于
它包括如下步骤：
-直接经由输入信号或间接经由基于两个转向角的计算来确定所述角度叠加促动器角度，所述两个转向角一个在所述角度叠加促动器上面且一个在所述角度叠加促动器下面。


11.根据权利要求7-10中任一项所述的方法，
其特征在于
它还包括如下步骤：
-计算可变传动比，所述可变传动比包括所述方向盘与所述车轮之间的目标比；
-使用所述可变传动比来计算目标叠加角度，因此根据所述目标叠加角度和当前的方向盘角度来提供目标传动比；
-借助于控制器控制所述叠加角度来最大限度地减小所述目标叠加角度与测量或计算的实际叠加角度之间的偏差。


12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
控制所述扭矩反馈促动器(130)的步骤包括如下步骤：
-通过使用借助于传感器提供的至少一个输入信号来确定实际转向角和车辆速度；
-使用所述实际转向角和所述车辆速度来计算目标方向盘扭矩；
-将所述目标方向盘扭矩变换成目标马达电流；
-将所述目标马达电流与测量的实际马达电流比较；
使用控制器来最大限度地减小所述目标马达电流与所述测量的实际马达电流之间的差。


13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，
其特征在于
它包括两个促动器，所述反馈扭矩促动...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·哈尔滕，J·波尔，H·维福尔斯，U·勒夫奎斯特，
申请(专利权)人：感知知识产权有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞典;SE