全景信息采集位姿获取方法及装置、系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种全景信息采集位姿获取方法及装置、系统，利用面部识别设备和图像采集设备的互动，面部识别设备采集到面部信息后，与图像采集设备采集的全景图像比对，获取在全景图像中的位置，进而确定面部识别设备与图像采集设备的相对夹角。面部识别设备获取自身位姿参数后，根据所述相对夹角获取图像采集设备的位姿参数。根据面部识别设备的位姿参数结合相对夹角来获取图像采集设备的位姿参数，避免了图像采集设备采集的全景图像由于没有位姿参数而造成在拼接时出现的角度偏差问题。

【技术实现步骤摘要】
全景信息采集位姿获取方法及装置、系统
本专利技术涉及信息采集
，尤其是一种全景信息采集位姿获取方法及装置、系统。
技术介绍
在室内三维模型的数据采集阶段，一般需要利用特殊设备，收集不同的拍摄点数据(包括深度数据和RGB图像数据)。在完成对数据收集以后，通过标定好的相机参数、RGB图片以及深度图片得到RGBD图。其中，RGB是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。深度图(DepthMap)是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，DepthMap类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。现有技术中，能够结合相机位姿将RGBD图转化为单个相机点位的点云。这需要找出不同拍摄点的在全局坐标系下的坐标，才能把这些点云数据拼接成一个完整房屋的点云模型。现有技术中，通常使用AR(虚拟现实)技术实时定位并进行全景信息采集。这种方案尽管AR引擎可以回传任意时刻手机的位姿信息，但是无法将手机位姿和全景相机的拍摄角度进行关联，从而导致结果的整体角度偏差。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种全景信息采集位姿获取方法及装置、系统，解决现有技术中无法将手机位姿和全景相机的拍摄角度进行关联，从而导致结果的整体角度偏差的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种全景信息采集位姿获取方法，所述方法包括：将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置；根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。可选地，所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置，包括：所述面部识别设备与图像采集设备相对位置、相对距离和相对角度均固定设置。可选地，所述方法还包括：当所述面部识别设备获取所述面部信息时，所述图像采集设备进行全景图像采集。可选地，所述方法还包括：所述面部识别设备获取任一面部信息作为所述面部信息。可选地，所述方法还包括：所述面部识别设备在获取所述面部信息后，确定所述面部信息的清晰度和角度符合预设的阈值时，通知所述图像采集设备进行全景图像采集；所述预设的阈值根据清晰识别面部信息所需要的清晰度和角度范围设定。可选地，所述根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角，包括：在所述全景图像中比对所述面部信息；根据所述面部信息在所述全景图像中的位置，确定所述面部信息与图像采集设备的相对位置；根据所述面部信息与图像采集设备的相对位置，计算得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角。可选地，所述根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数，包括：获取所述面部识别设备的位姿参数；根据所述面部识别设备的位姿参数，结合所述相对夹角调整得到所述图像采集设备的位姿参数。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种全景信息采集位姿获取装置，包括：匹配单元，用于将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置；相对角度获取单元，用于根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；位姿参数获取单元，用于根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。可选地，所述装置还包括：面部识别单元，用于获取任一面部信息作为所述面部信息，并发送所述匹配单元在图像采集设备获取的全景图像中匹配。可选地，所述面部识别单元，还用于在获取所述面部信息后，确定所述面部信息的清晰度和角度符合预设的阈值时，通知所述图像采集设备进行全景图像采集；所述预设的阈值根据清晰识别面部信息所需要的清晰度和角度范围设定。可选地，所述装置还包括：全景图像采集单元，用于采集全景图像。可选地，所述相对角度获取单元，具体用于：在所述全景图像中比对所述面部信息；根据所述面部信息在所述全景图像中的位置，确定所述面部信息与图像采集设备的相对位置；根据所述面部信息与图像采集设备的相对位置，计算得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角。可选地，所述位姿参数获取单元，具体用于：获取所述面部识别设备的位姿参数；根据所述面部识别设备的位姿参数，结合所述相对夹角调整得到所述图像采集设备的位姿参数。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种全景信息采集位姿获取系统，包括固定相对位置设置的面部识别设备和图像采集设备，其中：所述面部识别设备，用于获取面部信息；所述图像采集设备，用于采集全景图像；所述控制设备，用于将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。可选地，所述面部识别设备，还用于在获取所述面部信息时，通知所述图像采集设备进行全景图像采集。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述所述的方法。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述所述的方法。基于本专利技术上述实施例提供的方案，主要包括如下有益效果：将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置；根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。本专利技术实施例的方案，利用面部识别设备和图像采集设备的互动，根据面部识别设备的位姿参数结合相对夹角来获取图像采集设备的位姿参数，避免了图像采集设备采集的全景图像由于没有位姿参数而造成在拼接时出现的角度偏差问题。面部识别设备获取自身位姿参数后，根据所述相对夹角获取图像采集设备的位姿参数。可以方便的将图像采集设备在房间各个位置采集的全景图像自动拼接为三维图像，通过简单的图像采集设备采集房间点位的全景图像，就能够推断出该房间的一个矢量化的极简三维模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全景信息采集位姿获取方法，其特征在于，所述方法包括：/n将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置；/n根据所述面部信息在所述全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；/n根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种全景信息采集位姿获取方法，其特征在于，所述方法包括：
将面部识别设备获取的面部信息在图像采集设备获取的全景图像中匹配；所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置；
根据所述面部信息在所述全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角；
根据所述面部识别设备的位姿参数与所述相对夹角，获取所述图像采集设备的位姿参数。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述面部识别设备与图像采集设备固定相对位置设置，包括：
所述面部识别设备与图像采集设备相对位置、相对距离和相对角度均固定设置。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述面部识别设备获取所述面部信息时，所述图像采集设备进行全景图像采集。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述面部识别设备获取任一面部信息作为所述面部信息。


5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述面部识别设备在获取所述面部信息后，确定所述面部信息的清晰度和角度符合预设的阈值时，通知所述图像采集设备进行全景图像采集；
所述预设的阈值根据清晰识别面部信息所需要的清晰度和角度范围设定。


6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述面部信息在全景图像中的位置，得到所述面部识别设备与图像采集设备的相对夹角，包括：
在所述全景图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄乘风，陈昱彤，
申请(专利权)人：贝壳技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津;12