【技术实现步骤摘要】
人体背部三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及机器视觉
，具体涉及一种人体背部三维点云重建方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着工业水平的进步和人们生活水平的提高，人们对于身体健康的重视程度也越来越高，如通过对身体的各个部位进行适当的按摩以达到放松肌肉的目的。现有自动按摩的方式一般是通过单个结构光构建人体特定部位的三维模型，然后利用机械手根据三维模型对人体进行按摩。但是，现有利用单个结构光的量程有限，无法感知特定部位的完整结构，从而使机械手的运行轨迹无法覆盖特定部位的全部区域，因此导致按摩效果不理想。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种人体背部三维点云重建方法，旨在解决现有利用单个结构光组件无法构建特定部位完整结构的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术提出一种人体背部三维点云重建方法，该人体背部三维点云重建方法包括：获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；根据所述曲率去除所述3D
【技术保护点】
1.一种人体背部三维点云重建方法，其特征在于，包括：/n获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；/n计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；/n根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；/n将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种人体背部三维点云重建方法，其特征在于，包括：
获取人体背部在多个不同视角下的3D点云；
计算所述3D点云中各个坐标点的曲率；
根据所述曲率去除所述3D点云中的噪点；
将所述多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云。
2.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤包括：
按以下公式计算所述3D点云中各个坐标点的曲率：
其中，λ1，λ2，λ3为3D点云里距离该坐标点最近的k个坐标点构成的协方差矩阵的三个特征值，λmin为λ1，λ2，λ3中的最小值，此时K≥3。
3.根据权利要求2所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述计算3D点云中各个坐标点的曲率的步骤之后还包括：
删除所述3D点云中用nan表示的坐标点。
4.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，所述根据曲率去除所述3D点云中的噪点的步骤包括：
获取3D点云中曲率小于标准值的坐标点；
删除曲率小于所述标准值的所述3D点云中的坐标点。
5.根据权利要求1所述的人体背部三维点云重建方法，其特征在于，在所述将多个3D点云中的坐标点转换至统一的坐标系中，以生成人体背部的完整三维点云的步骤之后还包括：
删除所述完整三维点云中位于预设范围外的坐标点。
技术研发人员：谈继勇，张智胜，李元伟，杨光耀，俞林昊，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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