【技术实现步骤摘要】
一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法
本专利技术涉及多物体追踪领域，具体涉及一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法。
技术介绍
目标追踪在视频监控等领域有着广泛的应用，例如自动获取视频信息进行实时处理，发现目标追踪目标，帧差法是一种基础的目标追踪方法。但是当场景有动态变化时，比如说光照发生变化，对追踪会产生一定影响，有的时候目标特征不明显也会对追踪产生影响。现有的多物体追踪技术，如相关滤波法，有边界效应，对快速运动的目标很敏感，易丢失目标，当目标结构发生较大变化时会失效。就相关滤波的遮挡判断而言，目标边界估计通用性较差。相关滤波法加上约束后，速度大大下降，影响追踪效果。所以，提出了一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：提供了一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，使用辅助目标来描述目标的动态背景，在追踪目标的同时建立辅助目标与目标之间的运动依赖关系，用辅助目标预测目标所在的位置，将辅助目标预测结果与目标追踪器预测结果融合得到目标位置，提高目标追踪的精度。本...
【技术保护点】
1.一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：/n步骤1：捕捉现场图片并识别物体；/n步骤2：对已经识别出了物体的图像进行辅助目标位置的判定；/n步骤3：对每一个辅助目标位置使用mean shift算法进行追踪；/n步骤4：利用辅助目标位置对目标位置进行预测，得到t时刻目标的预测位置
【技术特征摘要】
1.一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：
步骤1：捕捉现场图片并识别物体；
步骤2：对已经识别出了物体的图像进行辅助目标位置的判定；
步骤3：对每一个辅助目标位置使用meanshift算法进行追踪；
步骤4：利用辅助目标位置对目标位置进行预测，得到t时刻目标的预测位置
步骤5：利用目标跟踪器预测目标的位置，得到目标的预测位置
步骤6：将辅助目标对目标的预测位置与目标跟踪器对目标的预测位置融合，得到融合目标位置
步骤7：利用空域和值域确定融合目标位置的精确目标区域。
2.根据权利要求1所述的一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，其特征在于：所述步骤2中，每一帧图片中辅助目标位置为辅助目标与目标之间的满足运动相关性，运动相关性公式1如下：
其中，ui为目标位置相对辅助目标位置的位移，vi表示目标相对辅助目标的速度，ηi为噪声，表示辅助目标的预测误差。
3.根据权利要求2所述的一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，其特征在于：所述步骤4中利用辅助目标位置对目标位置进行预测，得到目标的预测位置的具体步骤为：
在相邻帧的图片之间，辅助目标位置与目标位置的关系是稳定的，t时刻辅助目标位置预测目标位置的期望值为：所以，辅助目标位置对目标位置的预测分布满足正态分布，公式2如下：
辅助目标位置的权值wi与σi满足即由公式2得到公式3如下：
其中wi为辅助目标位置的权值，即预测误差ηi的参数估计；
辅助目标位置具有条件独立性，根据概率公式4：
将公式3代入公式4得到公式5，即目标的预测位置
4.根据权利要求3所述的一种基于动态辅助目标的多物体追踪方法，其特征在于：
所述步骤5中目标跟踪器根据公式得到目标跟踪器预测目标位置其中，为t时刻辅助目标位移参数；
所述步骤6，辅助目标对目标的预测位置与目标跟踪器对目标的预测位置融合结果为公式6：
其中O表示目标，x表示目标的候选...
【专利技术属性】
技术研发人员：王堃，王铭宇，吴晨，
申请(专利权)人：成都恒创新星科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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