一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法技术

本发明专利技术公开了一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，通过采用TOF相机获取物体深度数据，即距离信息，并转换成灰度图或伪彩图；通过调用TOF相机的SDK，获取相机的内参Intrinsics矩阵：焦距F

【技术实现步骤摘要】
一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法
本专利技术涉及一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，属于图像处理

技术介绍
在信息技术发展的今天，图像成为信息的载体，面对庞大的数据信息，人工处理图像已经力不从心，计算机处理图像已成为时代发展的主流。当人在观察一幅图像时，在视觉系统中对图像分割是必不可少的，以至于观察到的不是一个复杂的场景，而是一些物体的集合。该过程用数字图像处理描述，就是把图像分成若干个特定的、具有独特性质的区域，每个区域代表同一类像素的集合，几个集合又形成一个物体，而完成该过程的技术通常称为图像分割。在进行图像分割前，由于对图像关注的角度不同，往往需要进行ROI的选取。ROI(regionofinterest)是指从被处理的图像以方框、圆、椭圆、不规则多边形等方式勾勒出需要处理的区域，称为感兴趣区域。对于图像感兴趣区域(ROI)的提取，一般从两个方面着手解决：第一种方案是利用对获得的二维图像提取ROI，但这无法做到空间上ROI的选取，满足不了三维空间上的需求，针对这个问题，我们提出第二种方案：提出了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，其特征在于：包括如下步骤，/nS100，采用TOF相机获取物体深度数据，即距离信息，并转换成灰度图或伪彩图；/nS200,通过调用TOF相机的SDK，获取相机的内参Intrinsics矩阵：焦距F

【技术特征摘要】
1.一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，其特征在于：包括如下步骤，
S100，采用TOF相机获取物体深度数据，即距离信息，并转换成灰度图或伪彩图；
S200,通过调用TOF相机的SDK，获取相机的内参Intrinsics矩阵：焦距Fx、Fy，偏移Cx、Cy；
S300,把在相机坐标系下获取到的数据转换到像素坐标系内，计算后筛选出满足要求的ROI；
S400，根据ROI将对应的图像像素进行显示。


2.如权利要求1所述的一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，其特征在于：在S100中，将深度数据转成灰度图或伪彩图，其公式为其中，DST为距离转灰度的目标图像；Dis为镜头与物体的距离；min为最小可检测距离；max为最大可检测距离。


3.如权利要求1所述的一种基于TOF相机空间区域内ROI的提取方法，其特征在于：在S300中，相机坐标系下获取到的数据转换到像素坐标系内，其方法为：
S301，计算深度数据(距离)Dis，根据相机坐标系与像素坐标系之间的转换公式，对每个像素(i,j)计算相机坐标系下的坐标：
Xc＝(j-Cx)/Fx*Dis，Yc＝(i-Cy)/Fy*Dis；
S...

【专利技术属性】
技术研发人员：王臣豪，张文斌，
申请(专利权)人：无锡威莱斯电子有限公司，苏州春建智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32