【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶仿真场景生成方法及装置
本公开的实施例涉及数据处理
，特别是涉及一种自动驾驶仿真场景生成方法及装置。
技术介绍
随着科学技术的飞速的发展，依靠自动驾驶系统等智能控制模组辅助驾驶人安全行驶或替代驾驶人对车辆进行操控的智能车辆被广泛的应用在人们的生活中。为了确保智能车辆的安全性，需要在自动驾驶仿真场景下对智能车辆进行大量的测试，以便基于测试对智能车辆的自动驾驶能力以及其对交通环境的适应能力进行评价。目前，对智能车辆测试的自动驾驶仿真场景都是完全虚拟的环境，仿真环境中的场景基本使用人工编辑或者随机生成的。这种人工编辑或者随机生成的自动驾驶仿真场景相对单一且过于理想化，无法完整体现真实世界的交通状态的复杂性。
技术实现思路
有鉴于此，本公开的实施例提出了一种自动驾驶仿真场景生成方法及装置，主要目的在于使自动驾驶仿真场景更接近于真实驾驶情况。本公开的实施例主要提供如下技术方案：第一方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶仿真场景生成方法，所述方法包括：根据车辆行驶产生的视频数...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据车辆行驶产生的视频数据以及车辆本身姿态数据，确定静态道路场景信息；/n从所述视频数据中识别出交通参与者；/n根据所述视频数据以及所述车辆本身姿态数据，通过预设的视频测距算法确定所述车辆以及所述交通参与者的行驶速度、运动轨迹及位置信息；/n整合所述车辆以及所述交通参与者的速度、运动轨迹及位置信息与所述静态道路场景信息，形成自动驾驶仿真场景。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶仿真场景生成方法，其特征在于，所述方法包括：
根据车辆行驶产生的视频数据以及车辆本身姿态数据，确定静态道路场景信息；
从所述视频数据中识别出交通参与者；
根据所述视频数据以及所述车辆本身姿态数据，通过预设的视频测距算法确定所述车辆以及所述交通参与者的行驶速度、运动轨迹及位置信息；
整合所述车辆以及所述交通参与者的速度、运动轨迹及位置信息与所述静态道路场景信息，形成自动驾驶仿真场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频数据以及所述车辆本身姿态数据，通过预设的视频测距算法确定所述车辆以及所述交通参与者的行驶速度、运动轨迹及位置信息，包括：
基于所述车辆本身姿态数据以及所述视频数据，确定所述视频数据的每一帧图像对应的车辆的位置信息，以及通过预设的视频测距算法确定每一帧所述图像中所述交通参与者的位置信息；
基于每一帧所述图像对应的所述车辆的位置信息以及每一帧所述图像中所述交通参与者的位置信息，分别确定所述车辆以及所述交通参与者的运动轨迹；
基于每一帧所述图像产生的时间、每一帧所述图像对应的所述车辆的位置信息以及每一帧所述图像中所述交通参与者的位置信息，分别确定所述车辆与所述交通参与者的行驶速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆本身姿态数据以及所述视频数据，确定所述视频数据的每一帧图像对应的车辆的位置信息，以及通过预设的视频测距算法确定每一帧所述图像中所述交通参与者的位置信息，包括：
基于所述车辆本身姿态数据，确定视频数据的每一帧图像对应的所述车辆的位置信息以及车辆朝向角；
采用预设的图像测距算法，确定每一帧所述图像中的交通参与者相对于所述车辆的位置；
基于所述车辆的位置信息以及车辆朝向角、所述交通参与者相对于所述车辆的位置，确定每一帧图像中所述交通参与者的位置信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于每一帧所述图像产生的时间、每一帧所述图像对应的所述车辆的位置信息以及每一帧所述图像中所述交通参与者的位置信息，分别确定所述车辆与所述交通参与者的行驶速度，包括：
对于任意相邻的两帧图像分别执行：
确定所述两帧图像产生的间隔时间；
基于所述两帧图像分别对应的所述车辆的位置信息，确定所述车辆的车辆行驶距离，将所述车辆行驶距离与所述间隔时间的比值确定为所述车辆的行驶速度；
基于所述两帧图像中所述交通参与者的位置信息，确定所述交通参与者的参与者行驶距离，将所述参与者行驶距离与所述间隔时间的比值确定为所述交通参与者的行驶速度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整合所述车辆以及所述交通参与者的速度、运动轨迹及位置信息与所述静态...
【专利技术属性】
技术研发人员：马东辉，吴伟，郎咸朋，凌琳，关书伟，湛逸飞，范京琛，段雄，
申请(专利权)人：北京车和家信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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