一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，包括转运无人机、模块化智能作业装置和控制系统。所述转运无人机进行目标梯田的勘察规划，可根据作业需求吊装和转运模块化智能作业装置，投送至不同目标梯田进行生产作业。模块化智能作业装置可根据作业要求在目标田块自主完成路径规划，自动完成施肥、播种、打药和除草等作业任务。本发明专利技术为我国梯田机械化生产提供了新模式，能够缓解和改善由于梯田自然禀赋差，导致无机可用，无人种田的窘境，对丘陵梯田和不规则田块机械化作业具有较好的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统
本专利技术属于农作物种植器械
，具体涉及农田智能作业装置
，更具体涉及基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统。
技术介绍
我国耕地类型复杂，存在多种地形地貌，丘陵山区是我国粮食和特色农产品的重要生产基地，也是贫困人口的集中地，分布在19个省区市，涉及1400余个县市区，其耕地面积、农作物播种面积均占全国的三分之一。虽然在平原地区可以采用大型机械进行规模化自动作业，但丘陵梯田机械化问题一直是我国推进机械化发展的瓶颈和薄弱环节。其中，梯田是丘陵山区的重要组成部分，其机械化作业难较大。对于大型机械不适合进入的丘陵水田及大量单面积偏小的水田，也有所尝试，例如申请号201910257714.3专利申请中公开基于智能机器人的水稻直播方法。但这需要按照水田栅格地图用全覆盖路径规划算法提供一条覆盖整个水田的规划路径，以便水稻直播装置按照规划路径行走。其仍然需要机耕道路。而更多的丘陵由于自然禀赋差，缺乏机耕道路，且田块细碎、高低不平、田块形状不规则，导致“耕牛进得去、铁牛进不去”，加之随着城镇化进程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：包括转运无人机和模块化智能作业装置；/n所述转运无人机包括无人机机体、地理信息采集系统和吊装装置；地理信息采集系统用于农田地理信息采集；吊装装置安装于无人机机体下方，用于吊装和转运模块化智能作业装置；/n所述模块化智能作业装置包括车身、吊装配合装置、可调底盘、作业装置、供料装置、供电装置、环境感知装置和作业控制系统；所述吊装配合装置安装在车身上方；作业装置安装于底盘后上方，用于作业机具挂接；供料装置用于物料的存放；供电装置用于为模块化智能作业装置进行供电；环境感知装置安装在车身四周，用于采集作业环境信息；作业控制系统用于控制各个部分装...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：包括转运无人机和模块化智能作业装置；
所述转运无人机包括无人机机体、地理信息采集系统和吊装装置；地理信息采集系统用于农田地理信息采集；吊装装置安装于无人机机体下方，用于吊装和转运模块化智能作业装置；
所述模块化智能作业装置包括车身、吊装配合装置、可调底盘、作业装置、供料装置、供电装置、环境感知装置和作业控制系统；所述吊装配合装置安装在车身上方；作业装置安装于底盘后上方，用于作业机具挂接；供料装置用于物料的存放；供电装置用于为模块化智能作业装置进行供电；环境感知装置安装在车身四周，用于采集作业环境信息；作业控制系统用于控制各个部分装置的功能正常运行，通过与转运无人机的通讯，以控制模块化智能作业装置的吊装、转运和智能作业。


2.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述吊装配合装置是电永磁吸盘，电永磁吸盘采用无人机上的供电装置进行供电。


3.根据权利要求1所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述可调底盘包括驱动装置、底盘升降装置、底盘悬架、自适应浮动装置；其中驱动装置包括若干个轮毂驱动轮，可独立驱动和/或差速转向；底盘升降装置安装在轮毂驱动轮和车身之间，通过控制直线电动杆实现底盘离地间隙调整；自适应浮动装置铰链安装在底盘悬架下方，可通过调整浮动自适应装置阻尼实现模块化智能作业装置接地比压调节。


4.根据权利要求3所述的基于无人机转运的梯田模块化智能作业系统，其特征在于：所述可调底盘还包括供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道之一个或多个，其中所述供料装置更换滑道、供电装置更换滑道和作业装置更换滑道分别通过直线电动杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文武，龚从权，王在满，郭涵，胡炼，何杰，任春霞，梁展豪，陈紫珣，李南馨，龚雪，郭佳佳，
申请(专利权)人：华南农业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44