用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、设备和可读介质制造方法及图纸

本公开提供一种用于移动目标轨迹跟踪的方法、装置以及电子设备和计算机可读介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。本发明专利技术实施例的技术方案利用补偿偏差获得了移动目标的期望转角，提高了移动目标在跟踪轨迹时的准确性，减少了路径中的震荡。

【技术实现步骤摘要】
用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、设备和可读介质
本公开涉及人工智能
，尤其涉及一种用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、电子设备和计算机可读介质。
技术介绍
轨迹跟踪是指在坐标系下设定一条理想的几何路径，然后要求移动目标从某一处出发，按照某种控制策略到达该路径上，使移动目标的实际行驶路径可以与该几何路径达到一致。但是，现有技术中，移动目标在轨迹跟踪时稳定性不高、精度不够，导致移动目标轨迹跟踪效果不佳。无疑，找到一种可以提高移动目标轨迹跟踪的精准度和稳定性的方法是极其具有意义的。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供一种用于移动目标轨迹跟踪的方法及装置、电子设备和计算机可读介质，能够提高移动目标进行轨迹跟踪的稳定性和精准度。本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。根据本公开实施例的第一个方面，提出一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，其特征在于，包括：/n确定所述移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；/n获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；/n根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；/n根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于移动目标轨迹跟踪的方法，其特征在于，包括：
确定所述移动目标在待跟踪路径上的预瞄点；获取所述移动目标和所述预瞄点的移动方向；
获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差以及所述移动目标的移动方向与所述预瞄点的移动方向的角度偏差；
根据所述横向位置偏差和所述角度偏差确定所述移动目标的补偿偏差；
根据所述补偿偏差获得所述移动目标的转角，以根据所述转角控制所述移动目标的转向。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述确定移动目标在待跟踪路径上的预瞄点，包括：
确定所述移动目标在所述待跟踪路径上的投影点；
根据所述投影点确定所述预瞄点。


3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，根据所述投影点确定所述预瞄点，包括：
获得所述移动目标的速度信息；
根据所述速度信息确定预瞄距离；
根据所述投影点和所述预瞄距离确定所述预瞄点。


4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述预瞄距离为1米。


5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，获得所述移动目标与所述预瞄点之间的横向位置偏差，包括：
获取所述预瞄点距离所述移动目标行驶方向所在直线的垂直距离，以作为所述横向位置偏差。


6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，根据以下公式获取所述移动目标的转角：



其中，是所述补偿偏差，是所述转角，l是所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：石平，窦凤谦，李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11