【技术实现步骤摘要】
一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法
本专利技术属于机电一体化
，特别涉及伺服驱动轴的跟踪误差估计问题。
技术介绍
伺服驱动轴包括直线进给轴与回转轴，是以数控机床为代表的先进制造装备的基本组成单元，用于实现高精度运动，在工业领域应用广泛。跟踪误差是评价伺服驱动轴性能的核心指标之一，对跟踪误差开展研究具有十分重要的意义。在伺服驱动轴的实际应用过程中，工程技术人员需要对其跟踪误差进行有效估计，以判断伺服驱动轴的工作状态，并制定相应的性能改进方案。伺服驱动轴是复杂的机电一体化系统，对其跟踪误差进行有效估计具有较大难度。传统方法往往需要建立复杂的模型并借助工业软件进行仿真，虽然可以得到伺服驱动轴跟踪误差的估计结果，但操作难度大、效率低，无法在工业现场进行快速推广。因此，针对伺服驱动轴，如何提出一种快速、有效的跟踪误差估计方法，是亟待解决的关键问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是通过提出一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法，在实际工程应用中实现对伺服驱动轴跟踪误差的快速、精确估计。本专利技...
【技术保护点】
1.一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法，其特征在于该方法包括如下步骤：/n1)建立伺服驱动轴的控制系统模型如下：/n
【技术特征摘要】
1.一种用于伺服驱动轴的跟踪误差估计方法，其特征在于该方法包括如下步骤：
1)建立伺服驱动轴的控制系统模型如下：
式中，Gpc、Gvc与Gp分别为伺服驱动轴的位置环控制器、速度环控制器与控制对象，Kpp为位置环控制器的比例增益，Kpv与Tv分别为速度环控制器的比例增益与积分时间常数，J为伺服驱动轴的负载惯量，s为拉普拉斯算子；
2)推导伺服驱动轴跟踪误差在拉普拉斯域中的完整表达式如下：
式中，ep(s)为拉普拉斯域中伺服驱动轴的跟踪误差，qr为位移指令信号，τd为干扰力矩，Kt为电机力矩系数；...
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