一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备技术方案

本发明专利技术公开了一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备，所述方法包括：获取环境信息检测值和三维信息检测值；根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号；根据所述校正信号，校正所述探测车的行进；根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号；将所述环境信息反馈信号和所述三维信息反馈信号发送至所述远程终端，以使所述远程终端重构三维地图和显示环境数据。获取环境信息检测值和三维信息检测值，使远程终端重构三维地图和显示环境数据，可以及时有效地预防危险事故发生；根据三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号，校正探测车的行进，提高探测车对环境数据的探测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备
本专利技术涉及环境探测领域，特别涉及一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备。
技术介绍
环境探测技术是针对环境进行数据探测提取的一种技术，由于涉及到能源、环境等各个与人类生活息息相关的部分，因此是现代各国政府或科研机构重点研究的项目，其中基于三维地貌重构的环境探测即是其中的一种。目前的环境探测无法同时得到探测空间的环境数据和内部形貌的整体数据，环境数据包括有温度、湿度和气体浓度等，导致无法有效的预防事故发生；探测车在行进过程中，无法根据内部形貌调整探测车的位置，导致探测车对环境数据的探测精度下降。
技术实现思路
本专利技术的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备，能够有效的预防事故发生和提高探测车对环境数据的探测精度。本专利技术解决其技术问题的解决方案是：第一方面，本专利技术提供了一种基于三维地图重构的环境探测方法，应用于包括有探测车和远程终端的基于三维地图重构的环境探测系统，包括：获取环境信息检测值和三维信息检测值；根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号；根据所述校正信号，校正所述探测车的行进；根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号；将所述环境信息反馈信号和所述三维信息反馈信号发送至所述远程终端，以使所述远程终端重构三维地图和显示环境数据。进一步，所述获取环境信息检测值和三维信息检测值之前，包括：接收启动信号，得到PWM驱动信号；根据所述PWM驱动信号，控制探测车的行进。进一步，所述环境信息检测值包括温度值、湿度值和CO气体浓度值，所述三维信息检测值包括左侧空间距离值、右侧空间距离值、顶部空间距离值和角度值。进一步，所述根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号，包括：根据所述温度值、所述湿度值和所述CO气体浓度值，利用串口通信协议，得到环境信息反馈信号；根据所述角度值和所述顶部空间距离值，利用串口通信协议，得到三维信息反馈信号。进一步，所述根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号，包括：根据所述左侧空间距离值和所述右侧空间距离值，利用偏差公式，得到偏差值；根据所述偏差值，得到校正信号。进一步，所述偏差公式为：D＝(L-R)/(L+R)，其中，L为左侧空间距离值，R为右侧空间距离值，D为偏差值。第二方面，本专利技术提供了一种基于三维地图重构的环境探测系统，包括有探测车和远程终端，所述探测车包括：传感器模块，用于获取环境信息检测值和三维信息检测值；主控芯片，用于根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号，所述主控芯片根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号，所述主控芯片与所述传感器模块电性连接；驱动模块，用于根据所述校正信号，校正所述探测车的行进，所述驱动模块与所述主控芯片电性连接；车载无线模块，用于将所述环境信息反馈信号和所述三维信息反馈信号发送至所述远程终端，以使所述远程终端重构三维地图和显示环境数据，所述车载无线模块与所述主控芯片电性连接。进一步，所述传感器模块包括左侧测距传感器、右侧测距传感器、顶部测距传感器、角度探测传感器、温湿度传感器和CO气体浓度传感器，所述左侧测距传感器用于得到所述探测车的左侧空间距离值，所述右侧测距传感器用于得到所述探测车的右侧空间距离值，所述顶部测距传感器用于得到所述探测车的顶部空间距离值，所述角度探测传感器用于获取探测车在探测空间内轴向的角度值，所述远程终端包括通讯模块、信号处理模块和显示模块，所述远程终端通过所述通讯模块与所述车载无线模块进行信号传输，所述通讯模块和所述显示模块分别与所述信号处理模块电性连接，所述信号处理模块用于三维地图重构和环境数据分析，所述显示模块用于显示三维地图和环境数据。第三方面，本专利技术提供了一种基于三维地图重构的环境探测设备，包括至少一个控制处理器和用于与至少一个控制处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个控制处理器执行的指令，指令被至少一个控制处理器执行，以使至少一个控制处理器能够执行如上所述的基于三维地图重构的环境探测方法。第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的基于三维地图重构的环境探测方法。第五方面，本专利技术还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使计算机执行如上所述的基于三维地图重构的环境探测方法。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：本专利技术给出了一种基于三维地图重构的环境探测方法、系统及设备，获取环境信息检测值和三维信息检测值，使远程终端重构三维地图和显示环境数据，可以及时有效地预防危险事故发生，有效保障人员和设备的安全；根据三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号，校正探测车的行进，使探测车在道路中间行进，从而保证探测车对探测空间检测到全面有效的环境信息检测值，提高探测车对环境数据的探测精度。附图说明下面结合附图和实施例对专利技术进一步地说明；图1是本专利技术第一实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测方法的流程图；图2是本专利技术第一实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测方法中步骤S100之前的具体方法流程图；图3是本专利技术第一实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测方法中步骤S400的具体方法流程图；图4是本专利技术第一实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测方法中步骤S200的具体方法流程图；图5是本专利技术第二实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测系统的系统框图；图6是本专利技术第三实施例提供的一种基于三维地图重构的环境探测设备的结构示意图；图中标号：100-探测车、110-主控芯片、120-传感器模块、121-左侧测距传感器、122-右侧测距传感器、123-顶部测距传感器、124-角度探测传感器、125-温湿度传感器、126-CO气体浓度传感器、130-驱动模块、140-车载无线模块、200-远程终端、210-通讯模块、220-信号处理模块、230-显示模块、300-基于三维地图重构的环境探测设备、310-控制处理器、320-存储器。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于三维地图重构的环境探测方法，应用于包括有探测车和远程终端的基于三维地图重构的环境探测系统，其特征在于，包括：/n获取环境信息检测值和三维信息检测值；/n根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号；/n根据所述校正信号，校正所述探测车的行进；/n根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号；/n将所述环境信息反馈信号和所述三维信息反馈信号发送至所述远程终端，以使所述远程终端重构三维地图和显示环境数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于三维地图重构的环境探测方法，应用于包括有探测车和远程终端的基于三维地图重构的环境探测系统，其特征在于，包括：
获取环境信息检测值和三维信息检测值；
根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号；
根据所述校正信号，校正所述探测车的行进；
根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号；
将所述环境信息反馈信号和所述三维信息反馈信号发送至所述远程终端，以使所述远程终端重构三维地图和显示环境数据。


2.如权利要求1所述的一种基于三维地图重构的环境探测方法，其特征在于，所述获取环境信息检测值和三维信息检测值之前，包括：
接收启动信号，得到PWM驱动信号；
根据所述PWM驱动信号，控制探测车的行进。


3.如权利要求1所述的一种基于三维地图重构的环境探测方法，其特征在于，所述环境信息检测值包括温度值、湿度值和CO气体浓度值，所述三维信息检测值包括左侧空间距离值、右侧空间距离值、顶部空间距离值和角度值。


4.如权利要求3所述的一种基于三维地图重构的环境探测方法，其特征在于，所述根据所述环境信息检测值和三维信息检测值，得到环境信息反馈信号和三维信息反馈信号，包括：
根据所述温度值、所述湿度值和所述CO气体浓度值，利用串口通信协议，得到环境信息反馈信号；
根据所述角度值和所述顶部空间距离值，利用串口通信协议，得到三维信息反馈信号。


5.如权利要求3所述的一种基于三维地图重构的环境探测方法，其特征在于，所述根据所述三维信息检测值，利用偏差分析法，得到校正信号，包括：
根据所述左侧空间距离值和所述右侧空间距离值，利用偏差公式，得到偏差值；
根据所述偏差值，得到校正信号。


6.如权利要求5所述的一种基于三维地图重构的环境探测方法，其特征在于，所述偏差公式为：
D＝(L-R)/(L+R)，
其中，L为左侧空间距离值，R为右侧空间距离值，D为偏差值。


7...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建民，龙佳乐，胡良沛，邓小媚，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：发明
国别省市：广东;44