【技术实现步骤摘要】
一种用于换流站空冷器的智能检修平台及控制方法
本专利技术涉及换流站空冷器检修
，具体而言，涉及一种用于换流站空冷器的智能检修平台及控制方法。
技术介绍
高压直流输电领域换流站换流阀冷却设备是保障换流站正常运行的关键设备，空冷器作为换流阀冷却设备，其电机的维修工作一直依靠人力完成，且由于如今换流阀冷却设备大多采用悬吊式空冷器，使用人力进行拆卸检修工作较为困难，效率低下；在检修工作投入大量人力和时间的情况下，且易造成设备损坏和检修人员身体伤害，故设计智能化空冷器检修平台及其控制方法十分必要。为此，提出智能换流站空冷器检修平台以及检修控制方法来解决以上问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于换流站空冷器的智能检修平台及控制方法，其。本专利技术的实施例通过以下技术方案实现：第一方面，本专利技术提供一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，包括如下步骤：S1.检测并确定空冷器电机中心位置；具体包括如下步骤：S11.通过激光式边缘检测传感器采集边缘信息并设置阈值，...
【技术保护点】
1.一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，其特征在于,包括如下步骤：/nS1.检测并确定空冷器电机中心位置；/nS2.测定夹持装置与电机的距离，并通过控制器调节夹持装置的上升速度，直至停止上升；/nS3.控制夹持轴运行并对电机进行拆卸；/nS4.电机拆卸完成后，夹持装置下降，并测定拆卸装置与移动平台的距离，再通过控制器调节夹持装置的下降速度。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于换流站空冷器的智能检修平台控制方法，其特征在于,包括如下步骤：
S1.检测并确定空冷器电机中心位置；
S2.测定夹持装置与电机的距离，并通过控制器调节夹持装置的上升速度，直至停止上升；
S3.控制夹持轴运行并对电机进行拆卸；
S4.电机拆卸完成后，夹持装置下降，并测定拆卸装置与移动平台的距离，再通过控制器调节夹持装置的下降速度。
2.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S1还包括以下步骤：
S11.通过激光式边缘检测传感器采集边缘信息并设置阈值，对空冷器电机进行Laplace算子边缘检测，检测结果表示为A；
S12.利用结构元素B，对Laplace算子检测到的空冷器电机边缘图像A进行形态学腐蚀运算和开运算，去除图像中的噪声，得到边缘图像F，计算过程如下
M＝(A⊙B)⊙B
F＝M(S>50)○B
式中，⊙为腐蚀运算操作符，○为开运算操作符，S为阈值，M为经过两次腐蚀运算的边缘图像；
S13.通过边缘图像F，从而确定电机的中心位置。
3.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S2还包括以下步骤：
S21.利用夹持装置上的测距传感器获取夹持装置上升过程中与电机的实时距离d1；
S22.获取夹持装置的实时速度v1，从而预测一定时间内夹持装置上升的距离s1，s1可表示为：
s1＝v1gt1
式中，t1为选取的预测时间，t1取2秒；
S23.将预测的上升距离s1与测得的距离d1对比，由二者的对比情况推算最佳运行速度va，当s1>d1时，
并通过PID算法调节夹持装置的上升速度，当达到预设位置时，停止上升。
4.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S3还包括以下步骤：
S31.控制系统发出夹紧指令，夹持轴上的卡爪伺服驱动器收到指令后开始夹紧电机，卡爪伺服驱动器具有力矩回馈功能，当夹紧力矩达到设定值时，停止夹紧；
S32.停止夹紧后，夹持装置上的螺栓套通过边缘检测定位电机螺栓的位置并拆卸电机；螺栓套上设置有扭矩传感器，实时采集旋转螺栓时的扭矩信号，控制系统根据此信号来控制螺栓套的旋松速度，当扭矩达到设定值时停止旋转，即完成对电机的拆卸。
5.根据权利要求1所述的智能检修平台控制方法，其特征在于，步骤S4还包括以下步骤：
S41.利用...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，冯小晓，崔学龙，赵建明，田松丰，张鹏望，高雨杰，杨礼太，薛佳琦，徐宏争，
申请(专利权)人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司大理局，
类型：发明
国别省市：云南;53
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