手术器械、从操作设备及手术机器人制造技术

本发明专利技术提供一种手术器械、应用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，缆绳包括第一驱动缆绳、第一对缆绳及第二对缆绳；驱动装置用于通过所述第一对缆绳和第一驱动缆绳驱动末端执行器执行俯仰运动，并仅通过第一对缆绳驱动末端执行器执行偏航运动，本发明专利技术的末端执行器在俯仰运动往俯仰运动的两个方向使用不同的驱动原理进行驱动，即往第一方向俯仰运动由专门的俯仰驱动缆绳驱动，而往另一方向俯仰运动则利用驱动末端执行器偏航的驱动缆绳驱动。

【技术实现步骤摘要】
手术器械、从操作设备及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接收来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过驱动缆绳与末端执行器连接，驱动装置通过驱动缆绳来操纵末端执行器的运动。末端执行器一般包括三个自由度的运动，即开合、俯仰运动和偏航运动，有些末端执行器还具有自转运动，现在技术中末端执行器的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳及第三驱动缆绳，所述第一驱动缆绳用于配合所述第二驱动缆绳及所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳还用于驱动所述末端执行器执行偏航运动，所述驱动装置包括：/n驱动单元，所述第一驱动缆绳的近端与所述驱动单元连接，所述驱动单元通过第一驱动缆绳并配合所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动；/n解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从...

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，所述手术器械包括末端执行器、驱动装置及缆绳，所述驱动装置被配置为通过所述缆绳驱动所述末端执行器运动，其特征在于，所述缆绳包括第一驱动缆绳、第二驱动缆绳及第三驱动缆绳，所述第一驱动缆绳用于配合所述第二驱动缆绳及所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动，所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳还用于驱动所述末端执行器执行偏航运动，所述驱动装置包括：
驱动单元，所述第一驱动缆绳的近端与所述驱动单元连接，所述驱动单元通过第一驱动缆绳并配合所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳以驱动所述末端执行器执行俯仰运动；
解耦机构，所述解耦机构包括主解耦件和与所述主解耦件连接的从解耦件，所述从解耦件包括滑架和设置在所述滑架一端用于供所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳导向的导向部，所述主解耦件与所述驱动单元同轴设置，所述主解耦件用于与所述驱动单元同轴旋转并驱动所述滑架运动以同时增加或同时减少所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在驱动装置内的长度，以使所述驱动单元驱动所述末端执行器执行俯仰运动。


2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述主解耦件用于驱动所述滑架沿直线运动以改变所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。


3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述从解耦件还包括连接在所述滑架两端的第一解耦缆绳与第二解耦缆绳，所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳的一端连接到所述主解耦件，所述主解耦件被配置为通过所述第一解耦缆绳和所述第二解耦缆绳驱动所述滑架运动以改变所述第二驱动缆绳和所述第三驱动缆绳在所述驱动装置内的长度。

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【专利技术属性】
技术研发人员：吴仲兵，上官希坤，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44