一种料仓底部的移动以及定位结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔，所述定位杆与工作面之间设有托板机构。

【技术实现步骤摘要】
一种料仓底部的移动以及定位结构
本技术涉及一种定位机构，尤其是涉及一种料仓底部的移动以及定位结构。
技术介绍
在使用机械手臂对物料进行抓取时，需要将物料放置在料仓内，因此需要料仓具有精确的坐标位点，以便于机械手臂通过控制程序对自身以及物料的位置进行判断，同时料仓需要具有一定的移动能力，因此料仓需要具有在移动后在工作面进行快速定位的功能，现往往使用定位杆等装置进行定位，定位杆直接与料仓进行固定，或使用螺栓装置进行拧紧，当工作面不平整时，需要对工作面进行垫衬，其改动过程较为繁琐，且固定的定位杆需要较高的移动精度才能使得定位杆在料仓移动后竖直落入工作面上相应的配合结构内。
技术实现思路
本技术是为了克服现有定位杆在工作面不平整时需要进行垫衬，同时固定的定位杆依赖料仓的移动精度才可进行定位的问题，提供一种料仓底部的移动以及定位结构，能够适应工作面的不平整状态，同时对料仓的移动精度依赖较低。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔，所述定位杆与工作面之间设有托板机构，所述托板机构包括与定位杆固定连接的第一托板以及与料仓本体固定连接的第二托板，所述第一托板与第二托板之间设有连接装置，所述连接装置包括定位销以及用于配合定位销的通孔组件，所述通孔组件包括位于第一托板上的第一通孔以及位于第二托板对应位置上的第二通孔，所述第一通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第一卡板，所述第二通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第二卡板，所述定位销包括销体以及与第一卡板、第二卡板配合的若干限位轴节，所述销体靠近第二托板的一端为手持端，远离第二托板的一端为插入端，所述限位轴节上沿径向设有卡位凸起，所述限位轴节靠近销体的端面处设有滚珠装置，销体上靠近手持端处设有用于托载第二托板的承重板。料仓需要在工作面上进行移动，并且由于料仓内的物料属于机械手的抓取对象，因此需要对料仓进行定位，以满足机械手的坐标定位需要。本专利技术的轮组与定位装置分别位于料仓本体的下端面两侧，当需要对料仓本体进行移动时，将定位装置所在的定位侧抬升，使得定位杆脱离工作面上的定位孔，再进行牵引，并重新定位。由于工作面存在高低起伏的问题，在进行定位时需要调节定位侧，使其与移动侧配合令料仓本体处于水平状态。本专利技术在对定位杆进行调节时，采用托板机构进行调节，第一通孔内设置两块第一卡板，使得第一通孔为橄榄状，其各个径向方向尺寸并不一致，第一卡板所在的一侧的径向尺寸较小，而不存在第一卡板的一侧的径向尺寸较大，为原本第一通孔的内径尺寸，第三通孔同样设置，与第一通孔的效果一致。限位轴节上存在卡位凸起的一侧的径向尺寸较大，其尺寸与第一通孔内不存在第一卡板的一侧的径向尺寸——即为第一通孔的孔径尺寸一致，也与第二通孔内不存在第二卡板的一侧的径向尺寸——即为第二通孔的孔径尺寸一致，而限位轴节上不存在卡位凸起的一侧的径向尺寸较小，其尺寸与第一通孔内第一卡板、第二通孔内第二卡板所在的一侧的径向尺寸一致，如此使得定位销可通过限位轴节与卡板的尺寸配合穿过第一通孔，再通过将第二托板的第二通孔套入定位销，直至承重板处，从而将第一托板与第二托板串接起来，再通过转动销体使得卡位凸起的下端面分别与第一卡板、第二卡板的上端面贴合，相邻卡位凸起的上端面分别与第一卡板、第二卡板的下端面贴合，将第一托板、第二托板的位置固定，最终使得定位杆与料仓本体之间的轴向距离改变。作为优选，所述滚珠装置包括滚珠本体以及球兜，所述限位轴节上设有用于固定球兜的凹陷结构，所述球兜与凹陷结构之间设有弹簧。滚珠装置的作用是提供位置感知，滚珠位于限位轴节侧壁上靠近其下端面的位置，当此处的限位轴节靠近第一卡板或第二卡板时，滚珠由于其尺寸以及安装位置会与第一卡板或第二卡板的上端面进行接触，再受到外力作用弹簧进行压缩，球兜缩回至凹陷结构内，定位销次继续完成插入，如此在限位轴节靠近第一卡板或第二卡板的上端面时，由于滚珠的存在，操作者会有明显的卡顿感知，判断出此时可进行定位销的转动，来完成位置的固定。作为优选，若干限位轴节在销体上沿轴向均匀设置。作为优选，相邻两限位轴节之间的距离与第一栅板或基板的厚度相同。便于第一托板以及第二托板的固定。作为优选，所述插入端设有用于保护的橡胶套。作为优选，所述承重板的上端面与对应卡位凸起的上端面平齐。作为优选，所述定位销为一体成型结构。保证了结构强度。因此，本技术具有如下有益效果：（1）通过第一托板与第二托板之间的可调节连接结构设计，使得定位杆可在使用过程中进行轴向的调节，方便对不平整的工作面进行适配；（2）可在料仓移动后再伸入定位孔内，降低了料仓牵引装置的移动精度需要。附图说明图1是本技术的一种结构示意图。图2是本技术定位销处的结构示意图。图3是本技术滚珠装置处的结构示意图。图4是本技术第二通孔处的结构示意图。图中：1、第二托板2、定位销3、料仓本体4、定位杆5、第一托板6、第二通孔7、销体8、限位轴节9、卡位凸起10、承重板11、滚珠装置12、滚珠本体13、球兜14、凹陷结构15、第二卡板16、工作面17、定位孔18、定位侧19、移动侧20、轮组。具体实施方式下面结合附图与具体实施方式对本技术做进一步的描述。实施例如图1、图2、图3以及图4所示的实施例中，一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面16上的料仓本体3、轮组20以及定位装置，所述料仓本体3的下端面包括移动侧19以及定位侧18，所述轮组20固定在移动侧19，所述定位装置包括位于定位侧18的定位杆4以及位于工作面16对应位置的定位孔17，所述定位杆4与工作面16之间设有托板机构，所述托板机构包括与定位杆4固定连接的第一托板5以及与料仓本体3固定连接的第二托板1，第一托板5与第二托板1之间设有连接装置，连接装置包括定位销2以及用于穿过定位销2的通孔组件，通孔组件包括位于第一托板5上的第一通孔以及位于第二托板1对应位置上的第二通孔6，第一通孔内设有两块用于限位的第一卡板，第二通孔6内同样设有两块用于限位的第二卡板15，定位销2包括销体7以及限位轴节8，销体7靠近第一托板5的一端为手持端，远离第一托板5的一端为插入端，插入端设有橡胶套。限位轴节8在销体7上沿轴向均匀设置。相邻两限位轴节8之间的距离与第一托板5或第二托板1的厚度相同，以便于第一托板5以及第二托板1的固定。限位轴节8上沿径向设有卡位凸起9，限位轴节8靠近销体7的端面处设有滚珠装置11，滚珠装置11包括滚珠本体12以及球兜13，销体7上设有用于固定球兜13的凹陷结构14，球兜13与凹陷结构14之间设有弹簧。滚珠装置11的作用是提供位置感知，滚珠位于销体7上两相邻限位轴节8之间的位置，当此处的销体7靠近第一卡板或第二卡板1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，其特征是所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔， 所述定位杆与工作面之间设有托板机构，所述托板机构包括与定位杆固定连接的第一托板以及与料仓本体固定连接的第二托板，所述第一托板与第二托板之间设有连接装置，所述连接装置包括定位销以及用于配合定位销的通孔组件，所述通孔组件包括位于第一托板上的第一通孔以及位于第二托板对应位置上的第二通孔，所述第一通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第一卡板，所述第二通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第二卡板，所述定位销包括销体以及与第一卡板、第二卡板配合的若干限位轴节，所述销体靠近第二托板的一端为手持端，远离第二托板的一端为插入端，所述限位轴节上沿径向设有卡位凸起，所述限位轴节靠近销体的端面处设有滚珠装置，销体上靠近手持端处设有用于托载第二托板的承重板。/n

【技术特征摘要】
1.一种料仓底部的移动以及定位结构，包括位于工作面上的料仓本体、轮组以及定位装置，其特征是所述料仓本体的下端面包括移动侧以及定位侧，所述轮组固定在移动侧，所述定位装置包括位于定位侧的定位杆以及位于工作面对应位置的定位孔，所述定位杆与工作面之间设有托板机构，所述托板机构包括与定位杆固定连接的第一托板以及与料仓本体固定连接的第二托板，所述第一托板与第二托板之间设有连接装置，所述连接装置包括定位销以及用于配合定位销的通孔组件，所述通孔组件包括位于第一托板上的第一通孔以及位于第二托板对应位置上的第二通孔，所述第一通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第一卡板，所述第二通孔内设有用于对定位销进行轴向限位的第二卡板，所述定位销包括销体以及与第一卡板、第二卡板配合的若干限位轴节，所述销体靠近第二托板的一端为手持端，远离第二托板的一端为插入端，所述限位轴节上沿径向设有卡位凸起，所述限位轴节靠近销体的端面处设有滚珠装置，销体上靠近手持端处设有用于托载第二托板...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴华江，敖少聪，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33