电机控制方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于电机控制技术领域，提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，上述电机控制方法通过在PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算预处理信号的占空比，然后根据预处理信号的占空比和PWM控制信号的精度值确定目标指向值，最后根据目标指向值在占空比集合中获取对应的目标占空比，并基于目标占空比对电机进行控制。上述方法最终获得的目标占空比为PWM控制信号中的一个占空比，避免了获取的占空比出现单向偏差的问题，从而提高了电机的控制精度。

【技术实现步骤摘要】
电机控制方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于电机控制
，尤其涉及一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
目前的扫地机和吸尘器上的电机控制原理为：在输入的PWM(PulseWidthModulation，脉冲宽度调制)控制信号中定时获取设定周期的脉冲信号，并计算得到脉冲信号的占空比，然后根据脉冲信号的占空比控制电机工作。通常情况下，用于控制电机工作的PWM控制信号的精度值为1％或者更大，即当PWM控制信号的精度值为1％时，PWM控制信号的占空比可以为0、1％、2％、3％、……、100％；当PWM控制信号的精度值为2％时，PWM控制信号的占空比可以为0、2％、4％、6％、……、100％。但是获取的脉冲信号的占空比存在单向偏差，即获取的脉冲信号的占空比一直大于实际输入的PWM控制信号的占空比，或获取的脉冲信号的占空比一直小于实际输入的PWM控制信号的占空比，影响电机控制的精准度。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种电机控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决单向偏差影响电机控制精准度的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种电机控制方法，包括：在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。在第一方面的一种可能的实现方式中，在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比之前，还包括：将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。在第一方面的一种可能的实现方式中，所述补偿值的确定公式为：其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，包括：在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。在第一方面的一种可能的实现方式中，在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比之后，还包括：获取所述预处理信号占空比的小数部分；将所述预处理信号占空比的小数部分与预设值进行比较；在所述预处理信号占空比的小数部分小于所述预设值的情况下，执行所述根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值步骤。在第一方面的一种可能的实现方式中，将所述预处理信号占空比的小数部分与预设值进行比较之后，还包括：在所述预处理信号占空比的小数部分大于或等于所述预设值的情况下，获取所述预处理信号占空比的整数部分和上一有效预处理信号占空比的整数部分；其中，所述有效预处理信号为目标占空比小数部分小于所述预设值的预处理信号；在所述预处理信号占空比的整数部分和上一有效预处理信号占空比的整数部分相同的情况下，根据上一有效预处理信号对应的目标占空比控制所述电机工作。第二方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括：获取模块，用于在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；目标指向值确定模块，用于根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；第一控制模块，用于根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述的方法。第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的方法。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在PWM控制信号中获取设定个数周期的预处理信号，并计算预处理信号的占空比，然后根据预处理信号的占空比和PWM控制信号的精度值确定目标指向值，最后根据目标指向值在占空比集合中获取对应的目标占空比，并基于目标占空比对电机进行控制。上述方法最终获得的目标占空比为PWM控制信号中的一个占空比，避免了获取的占空比出现单向偏差的问题，从而提高了电机的控制精度。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请一实施例提供的电机控制方法的流程示意图；图2是本申请一实施例提供的目标指向值获取方法的流程示意图；图3是本申请一实施例提供的目标占空比获取方法的流程示意图；图4是本申请一实施例提供的占空比集合与指向值集合对应关系建立方法的流程示意图；图5是本申请一实施例提供的预处理信号有效性验证方法的流程示意图；图6是本申请一实施例提供的电机控制装置的结构示意图；图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：/n在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；/n根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；/n根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比；
根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值；其中，所述精度值为所述PWM控制信号占空比的最小变化值；
根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，并基于所述目标占空比控制电机工作；其中，所述占空比集合包括所述PWM控制信号所有的占空比，并且所述占空比集合中的占空比和所述指向值集合中的指向值为一一对应关系。


2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，在输入的脉冲宽度调制PWM控制信号中获取设定个数周期的脉冲信号作为预处理信号，并计算所述预处理信号的占空比之前，还包括：
将所述PWM控制信号中的所有占空比按照从小到大进行排序，形成所述占空比集合；
为所述占空比集合中的每个占空比配置一个指向值，形成所述指向值集合；其中，所述指向值集合为自然数列；
建立所述占空比集合和所述指向值集合的对应关系。


3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述预处理信号的占空比和所述PWM控制信号的精度值，在指向值集合中确定目标指向值，包括：
根据所述预处理信号的占空比和所述精度值确定目标比值；
利用预设的补偿因子对所述目标比值进行补偿，得到补偿值；
将所述补偿值的整数部分作为所述目标指向值。


4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述补偿值的确定公式为：



其中，m为所述补偿值，N为所述预处理信号的占空比，n为所述精度值，b为所述补偿因子。


5.根据权利要求4所述的电机控制方法，其特征在于，根据所述目标指向值在占空比集合中确定目标占空比，包括：
在所述指向值集合中获取第M+1个指向值；其中，M为所述补偿值m的整数部分；
在所述占空比集合中获取与第M+1个指向值关联的占空比，并将获取的占空比作为所述目标占空比。


6.根据权利要求1至5任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，颜世智，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44