自移动机器人及其控制方法技术

本公开提供了一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人的顶部设置有能够周期性转动的激光雷达，所述自移动机器人的侧部设置有红外对管传感器，所述红外对管传感器用于引导所述自移动机器人进行沿边作业；所述控制方法包括：响应于所述红外对管传感器引导所述自移动机器人对障碍物进行沿边作业，并且响应于所述激光雷达检测到了所述障碍物，通过所述激光雷达获取所述自移动机器人与所述障碍物之间的当前距离；根据所述当前距离对所述红外对管传感器进行校准。本公开的自移动机器人在沿边过程中，无论遇到何种颜色或者表面粗糙度的障碍物，都能够通过激光雷达对红外对管传感器进行校准，从而保证沿边距离恒定。

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人及其控制方法
本公开属于人工智能
，具体提供了一种自移动机器人及其控制方法。
技术介绍
随着生活水平的提高，智能扫地机正在进入越来越多的家庭。现有的扫地机器人主要包括主机、设置在主机底部的清洁装置、支撑主机行走的行走轮、设置在主机顶部的激光雷达和设置主机侧部的沿边传感器。扫地机器人通过清洁装置拾取和/或擦除地面上的异物(例如毛发、灰尘、污渍等)，通过激光雷达进行导航并因此行走到目标位置，通过沿边传感器沿着障碍物的边缘进行清扫作业。现有扫地机器人的沿边传感器主要包括TOF测距(Timeofflight——飞行时间测距法)的光学器件、三角测距的光学器件和红外对管传感器。其中，前两者虽然能够测量出扫地机器人到障碍物之间的准确距离，但是其成本较高。而红外对管传感器虽然成本较低，但是其检测结果受障碍物的颜色和表面粗糙度所影响，导致扫地机器人容易出现离障碍物较远出现漏扫的情形，或者出现离障碍物较近出现碰撞的情形。
技术实现思路
本公开旨在提供一种自移动机器人以及该自移动机器人的控制方法，以使自移动机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人的顶部设置有能够周期性转动的激光雷达，所述自移动机器人的侧部设置有红外对管传感器，所述红外对管传感器用于引导所述自移动机器人进行沿边作业；其特征在于，所述控制方法包括：/n激光测距步骤：响应于所述红外对管传感器引导所述自移动机器人对障碍物进行沿边作业，并且响应于所述激光雷达检测到了所述障碍物，通过所述激光雷达获取所述自移动机器人与所述障碍物之间的当前距离；/n红外对管传感器校准步骤：根据所述当前距离对所述红外对管传感器进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人的控制方法，所述自移动机器人的顶部设置有能够周期性转动的激光雷达，所述自移动机器人的侧部设置有红外对管传感器，所述红外对管传感器用于引导所述自移动机器人进行沿边作业；其特征在于，所述控制方法包括：
激光测距步骤：响应于所述红外对管传感器引导所述自移动机器人对障碍物进行沿边作业，并且响应于所述激光雷达检测到了所述障碍物，通过所述激光雷达获取所述自移动机器人与所述障碍物之间的当前距离；
红外对管传感器校准步骤：根据所述当前距离对所述红外对管传感器进行校准。


2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，红外对管传感器校准步骤包括：
获取所述当前距离与沿边距离之间的差值；
根据所述差值使所述自移动机器人靠近或远离所述障碍物，以使所述当前距离等于所述沿边距离；
获取所述红外对管传感器检测到的当前红外信号值；
将所述红外对管传感器的红外信号基准值更新为获取到的所述当前红外信号值。


3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，红外对管传感器校准步骤包括：
获取所述当前距离与沿边距离之间的差值；
将所述差值代入预设的公式中，从而获得红外信号值并记作第一红外信号值；
将所述红外对管传感器的基准红外信号值更新为所述第一红外信号值。


4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，“将所述差值代入预设的公式中，从而获得红外信号值并记作第一红外信号值”包括：
将所述差值输入到预设的第一PID控制系统中，并因此输出所述第一红外信号值；其中，所述第一PID控制系统包括预设的所述公式。


5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述红外对管传感器引导所述自移动机器人对障碍物进行沿边作业，包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，孙斌，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33