用于补偿场景中的物体引起的杂散光的方法和装置制造方法及图纸

本公开涉及用于补偿场景中的物体引起的杂散光的方法和装置。提供了一种用于补偿由飞行时间相机感测的场景中的物体引起的杂散光的方法。该方法包括从飞行时间相机接收场景的图像。此外，该方法包括控制飞行时间相机使用码调制信号进行照射来捕获场景的参考图像，使得飞行时间相机的测量范围限于物体周围的距离范围。该方法附加地包括使用参考图像修改场景的图像或从其中导出的图像以获取场景的已补偿图像。该方法包括输出已补偿图像。

【技术实现步骤摘要】
用于补偿场景中的物体引起的杂散光的方法和装置
本公开涉及用于飞行时间(ToF)感测的纠错。特别地，示例涉及一种用于补偿由ToF相机感测的场景中的物体引起的杂散光的方法和装置。
技术介绍
高反射性物体(例如，路牌)会引起ToF相机进行错误的深度测量。来自高反射性物体的反射会引起错误的测量结果，这是由于来自高反射性物体的杂散光与由ToF相机感测的场景中其他物体反射的光发生了不期望的混合。
技术实现思路
因此，可能需要补偿场景中的来自物体的杂散光。该需求可以通过所附权利要求的主题来满足。一个示例涉及一种用于补偿由ToF相机感测的场景中的物体引起的杂散光的方法。该方法包括从ToF相机接收场景的图像。此外，该方法包括控制ToF相机使用码调制信号进行照射来捕获场景的参考图像，使得ToF相机的测量范围限于物体周围的距离范围。该方法还包括使用参考图像修改场景的图像或从其中导出的图像以获取场景的已补偿图像。该方法包括输出已补偿图像。另一示例涉及一种用于补偿由ToF相机感测的场景中的物体引起的杂散光的装置。该装置包括被配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于补偿由飞行时间相机感测的场景中的物体引起的杂散光的方法(100)，所述方法包括：/n从所述飞行时间相机接收(102)所述场景的图像；/n控制(104)所述飞行时间相机使用码调制信号进行照射来捕获所述场景的参考图像，使得所述飞行时间相机的测量范围限于所述物体周围的距离范围；/n使用所述参考图像修改(106)所述场景的所述图像或从所述场景的所述图像中导出的图像，以获取所述场景的已补偿图像；以及/n输出(108)所述已补偿图像。/n

【技术特征摘要】
20190606 EP 19178782.91.一种用于补偿由飞行时间相机感测的场景中的物体引起的杂散光的方法(100)，所述方法包括：
从所述飞行时间相机接收(102)所述场景的图像；
控制(104)所述飞行时间相机使用码调制信号进行照射来捕获所述场景的参考图像，使得所述飞行时间相机的测量范围限于所述物体周围的距离范围；
使用所述参考图像修改(106)所述场景的所述图像或从所述场景的所述图像中导出的图像，以获取所述场景的已补偿图像；以及
输出(108)所述已补偿图像。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述场景的所述图像是原始图像或从所述原始图像中导出的图像之一。


3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
基于所述场景的所述图像确定所述物体引起杂散光。


4.根据权利要求3所述的方法，其中为了捕获所述场景的所述图像，所述飞行时间相机使用连续波调制信号照射所述场景并且基于来自所述场景的反射光生成测量信号，其中所述场景的所述图像基于所述连续波调制信号与所述测量信号之间的根据相关函数的相关，并且其中确定所述物体引起杂散光包括：
基于所述场景的所述图像确定所述物体到所述飞行时间相机的距离；
将所述相关中的至少一个相关的相关值与阈值进行比较，其中所述阈值取决于所述物体到所述飞行时间相机的所确定的距离；以及
如果所述相关值高于所述阈值，则确定所述物体引起杂散光。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：
基于所述场景的所述图像确定所述物体到所述飞行时间相机的距离；以及
基于所述物体到所述飞行时间相机的所确定的距离调节所述码调制信号。


6.根据权利要求5所述的方法，其中调节所述码调制信号包括：基于所述物体到所述飞行时间相机的所述距离选择多个预定义码调制信号中的一个预定义码调制信号。


7.根据权利要求5或6所述的方法，其中调节所述码调制信号还基于关于在捕获所述场景的所述图像之后所述飞行时间相机的移动的信息。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其中使用所述参考图像修改(106)所述场景的所述图像或从所述场景的所述图像中导出的图像包括：
从由所述场景的所述图像或从所述场景的所述图像中导出的图像的像素指示的值中减去由所述参考图像的像素指示的参考值。


9.根据权利要求8所述的方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·施恩莱博，D·卢基特施，H·波兰克，
申请(专利权)人：英飞凌科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE