激光雷达参数调整方法、激光雷达系统和计算机存储介质技术方案

本发明专利技术实施例涉及雷达技术领域，公开了一种激光雷达参数调整方法、激光雷达系统和计算机存储介质。其中，所述激光雷达参数调整方法包括：获取激光雷达周围三维环境信息；基于所述三维环境信息，识别所述激光雷达所处的场景类型以及可行驶区域；根据所述场景类型和所述可行驶区域，确定所述激光雷达的参数调整策略，并基于所述参数调整策略调整所述激光雷达的当前工作参数。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够根据不同的场景自动调整激光雷达的工作参数。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达参数调整方法、激光雷达系统和计算机存储介质本申请是申请号为202010650848.4，申请日为2020年07月08日、名称为“激光雷达参数调整方法、装置及激光雷达”的专利申请的分案申请。
本专利技术实施例涉及雷达
，具体涉及一种激光雷达参数调整方法、装置及激光雷达。
技术介绍
目前，激光雷达因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。现有的激光雷达普遍保持固定的工作频率、探测角度和范围，不具备动态调整工作参数的能力，从而使得不管在什么类型的场景中工作时，激光雷达都保持相同的参数。
技术实现思路
本专利技术实施例一个目的旨在提供一种激光雷达参数调整方法、装置及激光雷达，能够根据不同的场景自动调整激光雷达的工作参数。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种激光雷达参数调整方法，包括：获取激光雷达周围三维环境信息；基于所述三维环境信息，识别所述激光雷达所处的场景类型以及可行驶区域；根据所述场景类型和所述可行驶区域，确定所述激光雷达的参数调整策略，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达参数调整方法，应用于包括多个激光雷达的激光雷达系统，其特征在于，包括：/n获取所述激光雷达系统周围三维环境信息；/n基于所述三维环境信息，识别所述激光雷达系统所处的场景类型以及可行驶区域；/n根据所述场景类型，确定所述激光雷达系统中至少一个所述激光雷达的水平视场角、所述激光雷达的垂直视场角、所述激光雷达的发射光束的光轴方向、所述激光雷达的扫描密度、所述激光雷达的扫描频率以及所述激光雷达的脉冲发射功率中的一种或多种的场景参数调整策略；/n根据所述可行驶区域，调整至少一个所述激光雷达的所述场景参数调整策略，并将调整后的场景参数调整策略确定为至少一个所述激光雷达的参数调整策略，并基于...

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达参数调整方法，应用于包括多个激光雷达的激光雷达系统，其特征在于，包括：
获取所述激光雷达系统周围三维环境信息；
基于所述三维环境信息，识别所述激光雷达系统所处的场景类型以及可行驶区域；
根据所述场景类型，确定所述激光雷达系统中至少一个所述激光雷达的水平视场角、所述激光雷达的垂直视场角、所述激光雷达的发射光束的光轴方向、所述激光雷达的扫描密度、所述激光雷达的扫描频率以及所述激光雷达的脉冲发射功率中的一种或多种的场景参数调整策略；
根据所述可行驶区域，调整至少一个所述激光雷达的所述场景参数调整策略，并将调整后的场景参数调整策略确定为至少一个所述激光雷达的参数调整策略，并基于所述参数调整策略调整至少一个所述激光雷达的当前工作参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述激光雷达系统周围三维环境信息，包括：
通过所述激光雷达系统中的一个激光雷达获取所述激光雷达系统周围三维环境信息；其中，所述一个激光雷达为探测中远探测视场的激光雷达；
或者，通过所述激光雷达系统中的多个激光雷达分别获取所述激光雷达系统周围三维环境信息，其中，所述多个激光雷达对应不同的探测视场，整合所述多个激光雷达分别获取的所述三维环境信息，得到所述激光雷达系统完整的三维环境信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述三维环境信息，识别所述激光雷达系统所处的场景类型以及可行驶区域之后，所述方法还包括：
根据所述场景类型确定与所述场景类型对应的扫描区域范围；
确定激光雷达系统中各个激光雷达的扫描区域范围；
根据所述场景类型对应的扫描区域范围和所述激光雷达系统中各个激光雷达的扫描区域范围确定所述激光雷达系统中处于工作状态的激光雷达。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型对应的扫描区域范围和所述激光雷达系统中各个激光雷达的扫描区域范围确定所述激光雷达系统中处于工作状态的激光雷达，包括：
当识别的所述场景类型为高速公路的场景时，选择所述激光雷达系统中用于探测中远探测视场的激光雷达工作；
当识别的所述场景类型为十字路口场景时，选择激光雷达系统中所有激光雷达工作。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景类型，确定所述激光雷达系统中至少一个所述激光雷达的水平视场角、所述激光雷达的垂直视场角、所述激光雷达的发射光束的光轴方向、所述激光雷达的扫描密度、所述激光雷达的扫描频率以及所述激光雷达的脉冲发射功率中的一种或多种的场景参数调整策略，包括：
获取所述激光雷达系统中的各个激光雷达的标识；
根据预设的所述场景类型、所述激光雷达系统中至少一个所述激光雷达的标识和所述场景参数调整策略的对应关系，确定与所述场景类型以及所述激光雷达系统中至少一个激光雷达的标识对应的所述激光雷达系统中至少一个激光雷达的水平视场角、所述激光雷达的垂直视场角、所述激光雷达的发射光束的光轴方向、所述激光雷达的扫描密度、所述激光雷达的扫描频率以及所述激光雷达的脉冲发射功率中的一种或多种的场景参数调整策略。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈湘广，
申请(专利权)人：深圳市速腾聚创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44