【技术实现步骤摘要】
一种图像定位方法和装置本申请是中国申请CN201710953717.1的分案申请，该中国申请的申请日期为2017年10月13日，专利技术名称为“一种图像定位方法、系统和装置”。
本专利技术涉及计算机图像处理领域，特别涉及一种图像定位方法和装置。
技术介绍
定位是一种来确定车辆在环境中的准确位置的操作，定位结果的准确度会影响很多与位置有关的操作，例如自动驾驶领域中的路线规划、障碍物规避等决策操作。定位对于自动驾驶车辆的导航非常重要。通过自动驾驶车辆上的图像采集设备采集到的图像数据和距离和位置测量设备采集到的距离数据来确定车辆的位置，定位结果的准确度可能会不太理想，GPS定位设备的误差为10米，而自动驾驶技术要求的误差为1厘米至10厘米，这样的差距显然不满足路线规划以及障碍物规避等控制操作。从而，在相关技术中存在图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提供了一种图像定位方法和装置，用以解决现有技术中图像定位处理存在定位结果不准确、精度低的问题。根据本申请的一...
【技术保护点】
1.一种图像定位方法，其特征在于，包括：/n测试车辆中的地图构建装置接收来自所述测试车辆的图像采集装置获取的驾驶环境的至少一帧测试图像数据；/n接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；/n对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧基线语义标签图像数据；/n根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；/n根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；/n建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系；...
【技术特征摘要】
20170518 US 15/598,7271.一种图像定位方法，其特征在于，包括：
测试车辆中的地图构建装置接收来自所述测试车辆的图像采集装置获取的驾驶环境的至少一帧测试图像数据；
接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；
对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧基线语义标签图像数据；
根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；
根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；
建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系；
车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的所述驾驶环境的至少一帧实时图像数据；
对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；
查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的所述至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的所述地图数据；
将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；及
根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应数据，包括：
根据所述测试位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；
根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；
确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；及
删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定预定时间内所述车辆的多个位置；及
根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所识别出来的所述车辆的多个位置，确定所述车辆的行驶路径。
5.一种图像定位装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收来自测试车辆的图像采集装置获取的驾驶环境的至少一帧测试图像数据；接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；及接收来自于车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；
图像处理模块，用于对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧基线语义标签图像数据；根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；及对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄泽铧，陈鹏飞，王泮渠，许可，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，图森公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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