本发明专利技术公开了一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，包括安装板、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。当管道中堵塞严重且夹持机构不能对该位置进行清理时，切换机构将内部安装的冲击桩伸出，通过液压使冲击桩对该位置进行冲击，使堆积在一起的杂物分离，使得管道堵塞部位快速疏通，本发明专利技术具有快速疏通管道的效果。
【技术实现步骤摘要】
一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具
本专利技术涉及管道堵塞机器人
，具体为一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具。
技术介绍
随着我国城市化建设的快速发展，重地上而轻地下的问题日益严重，使得排水管道的建设投入严重不足。排水管道的淤塞，造成污水排泄不畅，严重的造成污水溢出横流，严重影响了城市市貌，给人们的生产、生活带来了极大的不便。城市排水管道的堵塞原因包括：1、装修施工中管理混乱，无意有意地将一些建筑垃圾诸如水泥砂浆、磨石浆、碎砖渣等随意弃入管道中，这样造成以后管道堵塞，排水不利，且疏通困难；2、日常使用中杂物进行管道卡堵、管道断裂、管道安装不当或沉降造成反坡，致使污物长期淤积造成堵塞。3、大量含有脂肪的污水被排入管道，使管道排水面减小而堵塞。绿化中一些植物的须根伸入管道，以及菌类在管道中的生长，久之形成堵塞。、城市排水管道疏通的方法包括：1、人工清掏法；2、绞车疏通法；3、高压水射流清淤法。人工清掏法：以工人清掏疏通为主，工作效率低，劳动强度大；绞车疏通法：针对管道有较严重的淤积，淤泥粘结密实，但未完全堵塞的情况，但缺点是，一个井口向另一个井口穿竹片时需要人工下井完成，井下恶劣的工作环境给工人带来极大的不便，危害工人的健康，甚至危害工人的生命；高压水射流清淤法：通过高压水流对管道中的沉积物进行冲击，然后由吸污车将其吸走，存在的缺陷是，需要大量干净的水，虽然有污水净化装置，但这种清淤方法设备昂贵，清淤作业成本仍然较高。所以，人们需要一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，包括安装板、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。当管道中堵塞严重且夹持机构不能对该位置进行清理时，切换机构将内部安装的冲击桩伸出，通过液压使冲击桩对该位置进行冲击，使堆积在一起的杂物分离，使得管道堵塞部位快速疏通，本专利技术具有快速疏通管道的效果。作为优选技术方案，所述切换机构包括底座、切换组件，所述底座设置在安装板上，底座上设置有支撑轴，所述切换组件设置在支撑轴上；所述夹持机构包括至少两组大臂，至少两组所述大臂设置在支撑轴远离底座一端，至少两组所述大臂上均设置有小臂。底座为支撑轴的安装以及旋转动力组件的安装提供支撑，切换组件通过冲击桩及钻头的切换对管道堵塞位置进行冲击清理，安装板为整体装置安装在机器人上提供支撑，大臂为小臂的转动安装提供支撑，同时与小臂进行配合对管道堵塞的杂物进行拉拽。作为优选技术方案，所述底座中设置有分隔板，所述支撑轴一端与分隔板固定，所述分隔板远离安装板的一侧端面上在支撑轴的两侧设置有旋转动力组件；所述切换组件包括切换壳，所述切换壳与支撑轴转动连接；所述支撑轴上设置有套壳，所述套壳一端与旋转动力组件转动连接，套壳另一端与切换壳转动连接。分隔板为旋转动力组件的安装提供支撑，旋转动力组件为套壳的转动提供动力即为切换组件的转动提供动力，切换壳为冲击桩、钻头的安装提供动力，套壳连接切换壳与旋转动力组件。作为优选技术方案，所述支撑轴为中空结构，支撑轴内部从上至下设置有延伸柱、旋转盘、固定板，支撑轴上位于固定板的下方一侧设置有切换槽，所述延伸柱一端与旋转盘固定，延伸柱另一端与分隔板固定，所述定位板设置在旋转盘上；所述切换壳内部设置有至少两组推进组件。中空的结构为延伸柱、旋转盘及固定板的安装提供支撑，同时为冲击桩的伸出和拉出提供通道，切换槽为冲击桩、钻头进行中空空间提供入口，延伸柱为冲击桩、钻头的伸出提供动力，旋转盘为钻头的转动提供动力，固定板为冲击桩、钻头安装在支撑轴为提供基础，推进组件为冲击桩、钻头的安装提供支撑，同时将冲击桩、钻头推到固定板上，使冲击桩、钻头在推进过程中固定在固定板上。作为优选技术方案，所述固定板上对应切换槽的方向水平设置有呈T型的滑轨，固定板上位于滑轨的两侧下方设置有卡板，固定板在滑轨远离切换槽的一端设置有挡板，两组所述卡板位于滑轨下方的位置上设置有齿轮条，所述齿轮条贯穿滑轨，两组卡板与固定板滑动连接。滑轨为冲击桩、钻头安装在固定板上提供基础，卡板通过齿轮条对冲击桩、钻头在滑轨上的位置进行固定，挡板对冲击桩、钻头在滑轨上的位置进行阻挡，防止冲击桩、钻头不能处于固定板的中心位置。作为优选技术方案，至少两组所述推进组件均包括两组支撑板、设置在两组支撑板之间的推进板，所述推进板与切换壳之间设置有推进管，推进板远离切换壳一侧的端面上从上至下设置有两组支杆、一组推进轴，所述推进轴上设置有疏通柱，所述疏通柱上端与两组支杆滑动连接，疏通柱上端面对应滑轨的位置设置有滑槽。支撑板为推进板的安装提供支撑，对推进板的前进方向进行限制，推进板为支杆、推进轴的安装提供支撑，支杆对疏通柱(即冲击桩、钻头的合称)安装在推进轴上提供辅助支撑力，推进轴为疏通柱的前进及后退进行动力，使疏通柱通过切换槽进入到支撑轴中心空间，滑槽与滑轨相匹配，使疏通柱安装在滑轨上。作为优选技术方案，所述套壳一端贯穿底座，套壳位于底座内部的一端上设置有齿轮槽；两组所述旋转动力组件均包括电机及传动轴，所述电机设置在分隔板上，所述传动轴一端与电机轴连接，传动轴另一端与底座转动连接，传动轴上对应齿轮槽的位置设置有传动齿轮，所述传动齿轮与齿轮槽啮合。齿轮槽为套壳与传动齿轮的转动连接提供基础，电机为套壳的转动提供动力，传动轴为电机提供的动力进行传递。作为优选技术方案，至少两组所述大臂上均设置有嵌入槽，所述嵌入槽靠近支撑轴的一端设置有吊钩组件，所述吊钩组件包括支板，所述支板远离支撑轴的一端设置有吊钩，支板上设置有拉伸气缸，所述拉伸气缸与吊钩转动连接，所述吊钩远离支板的一端设置有锯齿。嵌入槽为小臂收入大臂中提供收缩空间，吊钩组件在大臂、小臂相互配合对杂物进行拉拽时对杂物的前端进行夹持，增加整体装置对杂物的拉动力，同时，吊钩组件在小臂收入到大臂中时对小臂进行固定，使小臂固定在嵌入槽中，支板为吊钩的安装提供支撑，同时对拉伸气缸的安装提供支撑，拉伸气缸为吊钩的转动提供动力，同时为吊钩夹持杂物进行动力，锯齿增加吊钩与杂物之间的摩擦力。作为优选技术方案，至少两组所述小臂分别与至少两组所述大臂转动连接，至少两组所述小臂上均设置有辅助夹板，至少两组所述小臂远离大臂的一端设置有前爪，所述前爪上设置有若干组锯齿。当小臂收入到大臂中且至少两组大臂合拢后，至少两组辅助夹板相互配合对冲击桩、钻头的伸出方向进行辅助，防止冲击桩、钻头的前进方向发生偏移，前爪在小臂转动时与杂物外表面平行贴合，使小臂获得更多与杂物接触的面积，锯齿增加前爪与杂物之间的摩擦力。作为优选技术方案，至少两组所述小臂靠近吊钩的一侧端面上对应吊钩的位置设置有钩槽，所述前爪上设置有吊钩通槽，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：包括安装板(1)、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板(1)上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：包括安装板(1)、夹持机构、切换机构，所述切换机构设置在安装板(1)上，切换机构另一端设置有夹持机构，所述夹持机构对管道中的杂质进行夹持清理，所述切换机构对堵塞严重位置的杂物进行冲击，所述夹持机构对切换机构进行辅助夹持。
2.根据权利要求1所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述切换机构包括底座(2-1)、切换组件，所述底座(2-1)设置在安装板(1)上，底座(2-1)上设置有支撑轴(2-2)，所述切换组件设置在支撑轴(2-2)上；所述夹持机构包括至少两组大臂(3-1)，至少两组所述大臂(3-1)设置在支撑轴(2-2)远离底座(2-1)一端，至少两组所述大臂(3-1)上均设置有小臂(3-2)。
3.根据权利要求2所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述底座(2-1)中设置有分隔板(2-16)，所述支撑轴(2-2)一端与分隔板(2-16)固定，所述分隔板(2-16)远离安装板(1)的一侧端面上在支撑轴(2-2)的两侧设置有旋转动力组件；所述切换组件包括切换壳(2-7)，所述切换壳(2-7)与支撑轴(2-2)转动连接；所述支撑轴(2-2)上设置有套壳(2-3)，所述套壳(2-3)一端与旋转动力组件转动连接，套壳(2-3)另一端与切换壳(2-7)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述支撑轴(2-2)为中空结构，支撑轴(2-2)内部从上至下设置有延伸柱(2-4)、旋转盘(2-5)、固定板(2-6)，支撑轴(2-2)上位于固定板(2-6)的下方一侧设置有切换槽，所述延伸柱(2-4)一端与旋转盘(2-5)固定，延伸柱(2-4)另一端与分隔板(2-16)固定，所述定位板(2-6)设置在旋转盘(2-5)上；所述切换壳(2-7)内部设置有至少两组推进组件。
5.根据权利要求4所述的一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具，其特征在于：所述固定板(2-6)上对应切换槽的方向水平设置有呈T型的滑轨(2-9)，固定板(2-6)上位于滑轨(2-9)的两侧下方设置有卡板(2-10)，固定板(2-6)在滑轨(2-9)远离切换槽的一端设置有挡板，两组所述卡板(2-10)位于滑轨(2-9)下方的位置上设置有齿轮条，所述齿轮条贯穿滑轨(...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯波，
申请(专利权)人：冯波，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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