一种艾灸机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种艾灸机器人，包括：艾灸装置，艾灸装置用于对需要艾灸的穴位进行艾灸；机械臂，机械臂设有用于驱动其运动的伺服舵机，艾灸装置设于机械臂的自由端；直线驱动装置，直线驱动装置被支撑于预设高度处，用于输出水平方向的直线运动，机械臂的固定端悬挂于直线驱动装置的输出部。该艾灸机器人利用机械臂和直线驱动装置的复合运动，来驱动艾灸装置运动，在两者的配合作用下，使艾灸装置能够运动至人体的任一穴位处，相比于现有技术单纯依靠机械臂各关节的复合运动来驱使艾灸装置运动，提高了机械臂运动的灵活性，方便艾灸装置的快速定位，同时，可相对减小机械臂关节的长度或减少机械臂关节的数量。

【技术实现步骤摘要】
一种艾灸机器人
本专利技术涉及艾灸设备
，更具体地说，涉及一种艾灸机器人。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，艾灸机器人逐渐替代专业医师对穴位进行施灸，以实现定、啄、旋、运等艾灸手法，节省专业医师的体力。现有技术中的艾灸机器人通常包括多关节机械臂和设于多关节机械臂末端的艾灸装置，对穴位进行艾灸前，通过多关节机械臂的运动，使艾灸装置运动至需要艾灸的穴位处。然而，由于现有艾灸机器人的机械臂直接固定在机器人本体上，机械臂的固定端的位置始终保持不变，工作时，单纯依靠机械臂各个关节的复合运动，来使艾灸装置运动至所需的艾灸位置，因此，导致机械臂的运动受到限制，使得机械臂的运动不够灵活。综上所述，如何提高艾灸机器人的机械臂的运动灵活性，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种艾灸机器人，其机械臂的运动较灵活，方便对艾灸装置进行定位。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种艾灸机器人，包括：艾灸装置，所述艾灸装置用于对需要艾灸的穴位进行艾灸；机械臂，所述机械臂设有用于驱动其运动的伺服舵机，所述艾灸装置设于所述机械臂的自由端；直线驱动装置，所述直线驱动装置被支撑于预设高度处，用于输出水平方向的直线运动，所述机械臂的固定端悬挂于所述直线驱动装置的输出部。优选地，所述机械臂包括至少一个机械臂关节，所述机械臂关节为至少两个时，两个以上的所述机械臂关节依次串联设置。优选地，每个所述机械臂关节均具有绕平行于所述直线运动方向的转轴转动的自由度。优选地，所述机械臂的固定端可拆卸的悬挂于所述直线驱动装置的输出部。优选地，所述直线驱动装置包括电机和同步带传送组件，所述机械臂的固定端与所述同步带传送组件的同步带相连。优选地，所述直线驱动装置包括水平设置的直线导轨，所述机械臂的固定端设有可沿所述直线导轨滑动的滑轮。优选地，所述直线驱动装置的输出部固设有机械臂基座，所述机械臂的固定端与所述机械臂基座铰接。优选地，用于支撑所述直线驱动装置的支撑装置包括：底座；与所述底座垂直相连的竖直支架；与所述竖直支架垂直相连的悬臂横梁，所述直线驱动装置的固定部与所述悬臂横梁固定连接。优选地，所述底座的底部设有用于方便周转的轮子。优选地，所述自由端连接有用于罩设于所述艾灸装置外周部的防烫罩。优选地，所述自由端设有用于感应皮肤和环境温度的温度传感器，其与所述艾灸机器人的控制装置相连，以当所述温度传感器检测的温度高于预设温度阈值时，使所述控制装置控制所述机械臂抬升；和/或，所述自由端设有用于检测所述自由端与人体之间的距离的距离传感器，其与所述艾灸机器人的控制装置相连，以使所述控制装置根据所述距离传感器的检测信号，控制所述自由端与人体之间保持预设距离。本专利技术提供的艾灸机器人，由于机械臂的固定端悬挂于直线驱动装置的输出部，因此，通过直线驱动装置的输出部，可以驱动机械臂整体沿水平方向做直线运动，结合着机械臂各个关节的运动，可以使艾灸装置准确定位。由此可以看出，本专利技术利用机械臂和直线驱动装置的复合运动，来驱动艾灸装置运动，以在机械臂和直线驱动装置的配合作用下，使艾灸装置能够运动至人体的任意一个穴位处，也即，使艾灸装置的运动范围能够覆盖到人体的每个穴位。因此，相比于现有技术，提高了机械臂运动的灵活性，方便艾灸装置的快速定位。同时，相比于单纯依靠机械臂的摆动，直线驱动装置可以输出相对较大的单一方向的位移，因此，相比于现有技术单纯依靠机械臂各关节的复合运动来驱使艾灸装置运动至所需穴位，本专利技术提供的艾灸机器人，由于直线驱动装置的存在，分担了一部分机械臂的运动，因此，可以相对减小机械臂关节的长度或减少机械臂关节的数量，也即，可用较小扭矩的舵机或较少数量的舵机即可驱动机械臂各个关节运动，相较于现有技术可适当的节约制造成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其它的附图。图1为本专利技术具体实施例所提供的艾灸机器人的结构示意图；图2为本专利技术具体实施例所提供的艾灸机器人使用时的结构示意图。图1和图2中的附图标记如下：1为艾灸装置、2为机械臂、3为直线驱动装置、4为机械臂基座、51为底座、52为竖直支架、53为悬臂横梁、6为防烫罩、7为艾灸床。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种艾灸机器人，其机械臂的运动较灵活，方便对艾灸装置进行定位。请参考图1和图2，图1为本专利技术具体实施例所提供的艾灸机器人的结构示意图；图2为本专利技术具体实施例所提供的艾灸机器人使用时的结构示意图。本专利技术提供一种艾灸机器人，主要包括艾灸装置1、机械臂2和直线驱动装置3。具体地，艾灸装置1用于对需要艾灸的穴位进行艾灸。艾灸装置1设于机械臂2的自由端，机械臂2设有用于驱动其运动的伺服舵机，以通过伺服舵机驱动机械臂2运动，使机械臂2带动艾灸装置1运动。直线驱动装置3用于输出水平方向的直线运动，其被支撑于预设高度处，机械臂2的固定端悬挂于直线驱动装置3的输出部。需要说明的是，本专利技术对该艾灸机器人的应用场景不做限定，例如，该艾灸机器人可以适用于站立、坐立或俯卧等多种情形，只要通过改变机械臂2的角度，配合直线驱动装置3的运动，调整艾灸装置1至合适的位置即可。考虑到用户使用时的舒适度，为了提升用户体验的效果，该艾灸机器人优选适用于配合艾灸床7使用的情况，也即，如图2所示，使用时，人体俯卧于艾灸床7，直线驱动装置3被支撑于预设高度处，使机械臂2与人体背部具有合适的距离。同时，优选地，人体俯卧后，人体的长度方向平行于直线驱动装置3的直线运动方向，以充分利用直线驱动装置3输出较大范围单一方向位移的优势。可以理解的是，直线驱动装置3输出直线运动时，驱动机械臂2整体沿水平方向做直线运动，进而使机械臂2带动艾灸装置1做直线运动，同时，配合着机械臂2的运动，可以使艾灸装置1运动至所需艾灸的穴位处。也就是说，本专利技术提供的艾灸机器人，由于机械臂2的固定端悬挂于直线驱动装置3的输出部，因此，通过直线驱动装置3的输出部，可以驱动机械臂2整体沿水平方向做直线运动，结合着机械臂2各个关节的运动，可以使艾灸装置1准确定位。由此可以看出，本专利技术利用机械臂2和直线驱动装置3的复合运动，来驱动艾灸装置1运动，以在机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种艾灸机器人，其特征在于，包括：/n艾灸装置(1)，所述艾灸装置(1)用于对需要艾灸的穴位进行艾灸；/n机械臂(2)，所述机械臂(2)设有用于驱动其运动的伺服舵机，所述艾灸装置(1)设于所述机械臂(2)的自由端；/n直线驱动装置(3)，所述直线驱动装置(3)被支撑于预设高度处，用于输出水平方向的直线运动，所述机械臂(2)的固定端悬挂于所述直线驱动装置(3)的输出部。/n

【技术特征摘要】
1.一种艾灸机器人，其特征在于，包括：
艾灸装置(1)，所述艾灸装置(1)用于对需要艾灸的穴位进行艾灸；
机械臂(2)，所述机械臂(2)设有用于驱动其运动的伺服舵机，所述艾灸装置(1)设于所述机械臂(2)的自由端；
直线驱动装置(3)，所述直线驱动装置(3)被支撑于预设高度处，用于输出水平方向的直线运动，所述机械臂(2)的固定端悬挂于所述直线驱动装置(3)的输出部。


2.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括至少一个机械臂关节，所述机械臂关节为至少两个时，两个以上的所述机械臂关节依次串联设置。


3.根据权利要求2所述的艾灸机器人，其特征在于，每个所述机械臂关节均具有绕平行于所述直线运动方向的转轴转动的自由度。


4.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于，所述机械臂(2)的固定端可拆卸的悬挂于所述直线驱动装置(3)的输出部。


5.根据权利要求1所述的艾灸机器人，其特征在于，所述直线驱动装置(3)包括电机和同步带传送组件，所述机械臂(2)的固定端与所述同步带传送组件的同步带相连。


6.根据权利要求5所述的艾灸机器人，其特征在于，所述直线驱动装置(3)包括水平设置的直线导轨，所述机械臂(2)的固定端设有可沿所述直线导轨滑动的滑轮。

【专利技术属性】
技术研发人员：罗宇，石均贤，李梦实，
申请(专利权)人：深圳市大富智慧健康科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44