推土铲控制装置及推土铲控制方法制造方法及图纸

一种推土铲控制装置，具备：校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于第一面的第二面连接的校正设计面，其中初始设计面表示用作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及推土铲控制部，其基于校正设计面来输出用于控制推土铲的高度的控制指令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】推土铲控制装置及推土铲控制方法
本专利技术涉及一种推土铲控制装置及推土铲控制方法。
技术介绍
具有推土铲的作业车辆被用于对挖掘对象进行挖掘或平整。现提出有一种使推土铲追随设计面的作业车辆。设计面是指挖掘对象的目标形状。专利文献1：WO/2015/083469
技术实现思路
推土铲由液压系统驱动。液压系统基于从推土铲控制装置输出的控制指令进行驱动。有时在设计面中存在坡度不同的多个面。若在推土铲经过坡度不同的面的边界时，发生控制延迟，则推土铲可能无法完全追随设计面。其结果，推土铲可能会越过设计面对挖掘对象进行挖掘，而无法将挖掘对象挖掘成所需的形状。本专利技术的实施方式的目的在于，将挖掘对象挖掘成所需的形状。根据本专利技术的实施方式，提供一种推土铲控制装置，其具备：校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于所述第一面的第二面连接的校正设计面，其中所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推土铲控制装置，其特征在于，具备：/n校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于所述第一面的第二面连接的校正设计面，其中所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及/n推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180529 JP 2018-1026321.一种推土铲控制装置，其特征在于，具备：
校正设计面生成部，其生成将初始设计面中存在于作业车辆的前方的第一面与坡度不同于所述第一面的第二面连接的校正设计面，其中所述初始设计面表示用所述作业车辆的推土铲进行挖掘的挖掘对象的目标形状；以及
推土铲控制部，其基于所述校正设计面来输出用于控制所述推土铲的高度的控制指令。


2.根据权利要求1所述的推土铲控制装置，其特征在于，
所述推土铲控制装置具备：
拐点位置查找部，其在所述初始设计面中查找表示所述第一面与所述第二面的边界的拐点位置，
所述校正设计面生成部基于所述拐点位置，生成所述校正设计面。


3.根据权利要求2所述的推土铲控制装置，其特征在于，
所述校正设计面生成部以将位于距所述拐点位置第一距离处的所述第一面的第一部分、与位于距所述拐点位置第二距离处的所述第二面的第二部分连接的方式，来生成所述校正设计面。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的推土铲控制装置，其特征在于，
所述校正设计面生成部在满足规定的校正条件时生成所述校正设计面，
所述校正条件包含下述条件中的至少一个：所述第一面与所述第二面所成的角度为角度阈值以...

【专利技术属性】
技术研发人员：石原隆男，登尾大地，中山裕，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP