监测载具移动以减轻交通风险制造技术

本公开涉及监测载具移动以减轻交通风险。监测系统检测并减轻一组载具之间的交通风险。一组载具包括地面载具(GBV)(例如，机动载具)和空中载具(ABV)(例如，无人机)，该空中载具被操作为跟踪地面对象(GBO)(例如，未受保护的道路使用者或动物)。监测系统执行一种方法，该方法包括以下步骤：获得(301)地面载具和空中载具的预测导航数据，处理(302)预测导航数据，以获得地面对象的一个或更多个将来位置并检测地面对象与地面载具之间的即将到来的空间接近，以及在检测到即将到来的空间接近后，使得(305)警报信号被提供给地面对象和地面载具中的至少一者。

【技术实现步骤摘要】
监测载具移动以减轻交通风险
本公开总体上涉及减轻交通风险，并且更具体地，涉及用于监测载具(vehicle)的移动以减轻与可移动的地面对象有关的交通风险的技术。
技术介绍
机动载具越来越多地设置有能够获得与载具的周围环境有关的信息的传感器。该信息可以被提供给载具中的安全功能，其可以警告驾驶员潜在的危险状况或者采取自动动作(例如通过激活制动器、降低载具的速度或进行载具转向)来减轻这种交通风险。自主载具(AV：Autonomousvehicles)正在开发中，并且预计将包括先进的控制系统，该控制系统能够解释感测信息以及载具间的通信，以识别适当的导航路径、障碍物和相关标志，从而在很少或没有人工输入的情况下控制载具的移动。不管安全功能和控制系统的复杂程度如何，仍然存在以下风险：载具传感器无法正确检测危险状况，例如关于未受保护的道路使用者、牲畜和野生动物的危险状况，特别是当驾驶员和/或载具传感器看不到任何这种对象时。
技术实现思路
一个目的是至少部分地克服现有技术的一个或更多个限制。另一目的是提供一种用于监测载具的移动以减轻与可移动的地面对象(诸如未受保护的道路使用者、牲畜和野生动物)有关的交通风险的技术。又一目的是提供一种资源高效且自动化的这样的技术。这些目标中的一个或更多个目标以及从以下描述中可能出现的另外的目标至少部分地通过本文所述的减轻交通风险的方法和监测系统来实现。其它目的以及特征、方面和技术效果将从以下详细描述、所附权利要求和附图中示出。附图说明现在将参考所附示意图更详细地描述实施方式。图1A是造成两个道路使用者之间的交通风险的状况的俯视图，并且图1B例示了无人机跟踪时的道路使用者中的一个道路使用者。图2A至图2B是具有无线连接和视觉传感器的机动载具和无人机的侧视图。图3A至图3D是在根据实施方式的监测系统中执行的方法的流程图。图4A至图4C是交通状况的俯视图并且例示了图3A至图3C中的方法，并且图4D表示由地面载具上的视觉传感器捕获的交通状况。图5例示了图3D中的方法的转换步骤。图6A至图6B是交通状况的俯视图并且例示了图3D中的方法。图7A至图7C是根据实施方式的监测系统内的信令和功能划分的示例。图8是用于载具的本地控制设备的框图。具体实施方式现在将在下文中参考附图更充分地描述实施方式，在附图中示出了一些而非全部的实施方式。实际上，本公开的主题可以以许多不同的形式来体现，并且不应被解释为限于本文阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式以使得本公开可以满足适用的法律要求。贯穿全文，相同的附图标记指代相同的要素。另外，将理解，在可能的情况下，本文描述和/或设想的实施方式中的任何实施方式的任何优点、特征、功能、设备和/或操作方面可以被包括在本文描述和/或设想的任何其它实施方式中，和/或反之亦然。另外，除非另有明确说明，否则在可能的情况下，本文中以单数形式表达的任何术语也意在包括复数形式，和/或反之亦然。如本文所使用的，“至少一个”应意指“一个或更多个”，并且这些短语旨在是可互换的。因此，即使本文也使用短语“一个或更多个”或“至少一个”，用语“一”和/或“一个”应意指“至少一个”或“一个或更多个”。如本文所使用的，除了上下文另有要求的情况，由于表达语言或必要的含义，词语“包括”或变型(诸如“包括(comprises)”或“包括”(comprising))以包括性意义使用，即，指定存在所述特征，但并不排除在各种实施方式中存在或增加其它特征。术语“计算”及其派生词以其常规含义来使用，并且可以被视为涉及执行以下计算，该计算涉及一种或更多种数学运算，以例如通过使用计算机来产生或确定结果。如本文所使用的，“一组载具”旨在表示提供两个或更多个载具。同样，用语“许多”、“多辆”和“多个”旨在表示提供两个或更多个载具。如本文所使用的，属性“预测的”表示在一个或更多个将来时间点计划、调度或估计的事件或值。因此，对象的预测轨迹是指该对象的将来移动。取决于对象的类型，可以根据预定调度来获悉预测轨迹，或者可以基于先前的移动和/或其它输入数据(例如基于视觉的引导系统)来估计预测轨迹。如本文所使用的，“空中载具(air-basedvehicle)”旨在表示被推进以在地球表面上方移动或悬浮并且可被操作为跟踪地面对象的任何载具。因此，空中载具包括诸如无人驾驶飞行器(UAV)(也称为无人机)的飞行器和直升机，以及包括对地静止卫星和非对地静止卫星的人造卫星。空中载具可以由机载自动控制系统、机载人类飞行员、地面控制系统或地面人类飞行员来控制。如本文所使用的，“地面载具(ground-basedvehicle)”旨在表示与地球表面接触地进行移动的任何自推进式载具(包括但不限于机动车、货车、摩托车、公共汽车等)。地面载具可以由自动控制系统和/或由人类驾驶员控制。如本文所使用的，“地面对象”旨在表示与地球表面接触并且可以被空中载具跟踪的任何移动或可移动的对象。地面对象可以是任何有生命的对象或无生命的对象，包括不受保护的人类个体，以及牲畜、宠物、野生动物等。例如，不受保护的人类个体可以步行、跑步或操作诸如自行车的人力载具。为避免疑义，地面对象可以是一个或更多个人类个体，诸如一群跑步者或一群骑行者。如本文所使用的，“视觉传感器”旨在表示提供视场内的二维或三维表示的任何传感器或传感器的组合。视觉传感器可以是或包括以下中的任一者：一个或更多个光传感器或摄像头(例如，在可见光谱、红外光谱等中)、一个或更多个光检测和测距(LIDAR)系统、一个或更多个无线电检测和测距(RADAR)系统、一个或更多个超声波传感器等。将进一步理解，尽管本文可以使用用语第一、第二等来描述各种要素，但是这些要素不应受到这些用语的限制。这些用语仅用于对一个要素和另一要素进行区分。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一要素可以被称为第二要素，并且类似地，第二要素可以被称为第一要素。如本文所使用的，要素之间的用语“和/或”包括一个或更多个要素的任意组合和所有组合。实施方式涉及检测和减轻交通风险，特别是涉及地面载具(在下文中表示为GBV)与地面对象(在下文中表示为GBO)之间的潜在碰撞的交通风险。可以通过使用空中载具(在下文中表示为ABV)来检测交通风险，该ABV被配置和/或操作为跟随或“跟踪”相应的GBO。图1A是一段道路的俯视图，并且例示了可能导致交通风险的交通状况。道路限定了右手弯道或弯曲，并且未受保护的个体10从右侧朝向弯道移动，同时汽车20从相反方向进入弯道。虚线箭头T10、T20例示了在所示时间点后个体10和汽车20的可能轨迹。在给定这些轨迹的情况下，个体10和汽车20可能在区域100处相遇。由此，区域100与个体10和汽车20之间的冲突相关联，从而潜在地导致碰撞或者汽车20迟来的躲避动作可能导致二次交通风险。由于在弯道内侧排成一行的树木，因此个体10与汽车20之间的较差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种减轻一组载具之间的交通风险的方法，所述一组载具包括空中载具(30)和地面载具(20)，所述空中载具(30)被操作为跟踪地面对象(10)，所述方法包括以下步骤：在当前时间点，/n获得(301)所述地面载具(20)和所述空中载具(30)的预测导航数据，/n处理(302)所述预测导航数据，以获得所述地面对象(10)的一个或更多个将来位置，并检测所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的即将到来的空间接近，以及/n在检测到所述即将到来的空间接近后，使得(305)警报信号AS被提供给所述地面对象(10)和所述地面载具(20)中的至少一者。/n

【技术特征摘要】
20190603 SE 1950651-81.一种减轻一组载具之间的交通风险的方法，所述一组载具包括空中载具(30)和地面载具(20)，所述空中载具(30)被操作为跟踪地面对象(10)，所述方法包括以下步骤：在当前时间点，
获得(301)所述地面载具(20)和所述空中载具(30)的预测导航数据，
处理(302)所述预测导航数据，以获得所述地面对象(10)的一个或更多个将来位置，并检测所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的即将到来的空间接近，以及
在检测到所述即将到来的空间接近后，使得(305)警报信号AS被提供给所述地面对象(10)和所述地面载具(20)中的至少一者。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测导航数据指示所述地面载具(20)的第一预测轨迹(T20)以及被所述空中载具(30)跟踪的所述地面对象(10)的第二预测轨迹(T10)。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预测导航数据包括所述空中载具(30)的预测轨迹，所述处理(302)的步骤包括：确定(311)所述地面对象(10)相对于所述空中载具(30)的位置数据，并且基于所述位置数据，将所述空中载具(30)的所述预测轨迹转换为(312)所述地面对象(10)的所述第二预测轨迹(T10)。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第一预测轨迹(T20)包括相对于参考时间点的一系列第一位置以及相关联的第一时间点，并且所述第二预测轨迹(T10)包括相对于所述参考时间点的一系列第二位置以及相关联的第二时间点。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述处理(302)的步骤包括：将所述第一预测轨迹(T20)的所述第一位置和所述相关联的第一时间点映射到(313)所述第二预测轨迹(T10)的所述第二位置和所述相关联的第二时间点，并且基于所述映射来检测(314)所述即将到来的空间接近。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，当第一位置与第二位置之间的距离(D3、D4、D5)低于空间限制以及当与所述第一位置相关联的第一时间点和与所述第二位置相关联的第二时间点之间的时间差低于时间限制时，检测到所述即将到来的空间接近。


7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述空间限制与所述时间限制中的至少一者被设定为所述地面载具(20)的速度矢量和/或所述地面对象(10)的速度矢量的函数。


8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在检测到所述即将到来的空间接近后，分析(304)所述预测导航数据和/或传感器数据，以确定所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的被遮挡的视线LOS，其中，所述传感器数据是通过所述地面载具(20)、所述地面对象(10)...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·索恩，P·埃克斯纳，S·李，
申请(专利权)人：索尼公司，索尼欧洲有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP