一种惯性测量单元软件在线升级的方法技术

本发明专利技术公开了一种惯性测量单元软件在线升级的方法，该方法基于ARM平台，利用STM32F4系列芯片，通过与综控机交互，响应综控机指令，判断当前软件状态，根据指令完成现有软件的在线升级，同时具备防护功能，防止软件升级失败，导致惯性测量单元不能正常运行。本发明专利技术可为惯性测量单元后续产品不开盖升级提供技术支持。

【技术实现步骤摘要】
一种惯性测量单元软件在线升级的方法
本专利技术属于软件在线升级
，具体涉及一种基于ARM平台的惯性测量单元软件在线升级的方法。
技术介绍
惯性测量单元是以陀螺仪和加速度计为基本的惯性测量元件，其中，陀螺仪敏感载体相对惯性空间的角速度，通过角速率补偿和积分运算为加速度计提供测量基准；加速度计敏感载体相对惯性空间的线性运动信息，通过坐标变换和加速度补偿，得到载体相对地球的加速度，进而由积分运算得到载体的速度和位置。惯性测量单元内部结构对其测量结果的精度有着非常大的影响，故产品经过解耦、标定后，是不允许再对其硬件结构进行变动的。惯性测量单元生产过程中使用软件与出厂固化软件不同，且产品出厂后，在系统联调、半实物仿真等试验过程中也会有软件变更需求，为了保持产品状态，不允许进行拆装，嵌入式软件不能通过仿真器变更。实现软件在线升级是解决这些问题的唯一途径。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种惯性测量单元软件在线升级的方法，对惯性测量单元在生产和使用过程存在的软件升级问题加以解决，提供一种实现软件线下升级的方法，该方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯性测量单元软件在线升级的方法，其特征是具体包括以下步骤：/n步骤一：读取bin文件/n综控机读取bin升级文件后，对bin升级文件进行统计，计算升级文件长度字节数，确保读取升级文件正确；/n步骤二：升级准备指令确认/n综控机与惯性测量单元建立通信，发送软件升级准备指令，惯性测量单元收到指令后，根据通信协议，对指令进行判断，确认要升级程序时，缓存升级文件长度字节数，同时回报当前产品软件状态，便于综控机判断是否需要升级；/n步骤三：FLASH擦除/nFLASH存储区域被划分为监控程序存储区、运行程序存储区和升级程序预存储区；对STM32F4芯片的FLASH升级程序预存储区进行FLASH擦...

【技术特征摘要】
1.一种惯性测量单元软件在线升级的方法，其特征是具体包括以下步骤：
步骤一：读取bin文件
综控机读取bin升级文件后，对bin升级文件进行统计，计算升级文件长度字节数，确保读取升级文件正确；
步骤二：升级准备指令确认
综控机与惯性测量单元建立通信，发送软件升级准备指令，惯性测量单元收到指令后，根据通信协议，对指令进行判断，确认要升级程序时，缓存升级文件长度字节数，同时回报当前产品软件状态，便于综控机判断是否需要升级；
步骤三：FLASH擦除
FLASH存储区域被划分为监控程序存储区、运行程序存储区和升级程序预存储区；对STM32F4芯片的FLASH升级程序预存储区进行FLASH擦除，并回报擦除结果，便于综控机判断可否进行下一步操作，综控机确认FLASH擦除成功后，开始软件升级；
步骤四：软件升级
软件升级开始后，综控机将步骤二缓存的升级文件长度字节数据，按通信协议逐帧发送给惯性测量单元，惯性测量单元每接收一帧数据，首先采取异或校验进行每帧校验，正确后先缓存该数据，同时将该数据上报给综控机，综控机收到该数据后，若发现其接收的数据正确则发送下一帧数据，否则再次发送当前帧；惯性测量单元收到下一帧数据后，与缓存数据对比帧序号，若不同，则认为上一帧数据正确，写入FLASH升级程序预存储区，并累加接收的数据字节数；若相同则抛弃上一帧数据，缓存当前数据；
步骤五：程序搬运
惯性测量单元收到综控机数据结束指令后，核对最终写入FLASH升级程序预存储区的数据字节数，对比步骤二缓存的升级文件长度字节数，判断是否接收到了完整的升级程序数据，经核对正确无误后，则擦除指定的运行程序存储区，将升级程序预存储区数据搬...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文丽，米秀秀，许晨光，王梦楠，程聪，薛丛中，刘淼，
申请(专利权)人：西安航天三沃机电设备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61