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本发明公开了一种惯性测量单元软件在线升级的方法，该方法基于ARM平台，利用STM32F4系列芯片，通过与综控机交互，响应综控机指令，判断当前软件状态，根据指令完成现有软件的在线升级，同时具备防护功能，防止软件升级失败，导致惯性测量单元不能正...
该专利属于西安航天三沃机电设备有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过西安航天三沃机电设备有限责任公司授权不得商用。

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