一种基于激光雷达的点云数据生成方法技术

本发明专利技术公开的基于激光雷达的点云数据，涉及无人驾驶技术领域，通过将激光雷达当前所处的位置点作为三维坐标系的原点，利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值，根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值，得到该物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，根据各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，生成激光雷达点云数据，为推动自动驾驶技术的发展迈出了关键的一步。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的点云数据生成方法
本专利技术涉及无人驾驶
，具体涉及一种基于激光雷达的点云数据生成方法。
技术介绍
自动驾驶是汽车行业未来的发展趋势，也是车联网的一个风口，不管是汽车制造商、运营商，还是互联网企业都在抢占这个风口，但自动驾驶门槛高，技术复杂，而且跟生命息息相关，这样自动驾驶安全就显得格外的重要，利用激光雷达生成点云数据就是自动驾驶中重要一环。目前，自动驾驶技术还处于发展阶段，不够成熟，也没有相关的点云数据生成方法。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术实施例提供了一种基于激光雷达的点云数据生成方法，该方法包括以下步骤：将激光雷达当前所处的位置点作为三维坐标系的原点；利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值；根据车辆与所述物体的距离及激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体在XOY平面上的投影点与原点的距离；根据投影点与原点形成的线段与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的点云数据生成方法，其特征在于，包括：/n将激光雷达当前所在的位置点作为三维坐标系的原点；/n利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值；/n根据车辆与所述物体的距离及激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体在XOY平面上的投影点与原点的距离；/n根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值；/n根据上述计算结果，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的点云数据生成方法，其特征在于，包括：
将激光雷达当前所在的位置点作为三维坐标系的原点；
利用安装于车辆上的激光雷达发射激光，实时计算车辆与物体的距离，根据激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系Z轴上的坐标值；
根据车辆与所述物体的距离及激光雷达发射的激光在垂直方向上的角度，得到所述物体在XOY平面上的投影点与原点的距离；
根据投影点与原点形成的线段与X轴的夹角，分别得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系X轴上的坐标值、在三维坐标系Y轴上的坐标值；
根据上述计算结果，得到所述物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；
重复上述步骤，分别得到车辆周围各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点；
根据各个物体当前所处的位置点在三维坐标系下的坐标点，生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘小刚，
申请(专利权)人：北京首汽智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11