物体检测装置、车辆、物体检测方法和物体检测程序制造方法及图纸

在物体检测装置(10)中，分类部(20)从传感器(51)取得表示传感器(51)照射的每个信号的距离的计测结果的数据。分类部(20)将所取得的数据分类成表示未计测到距离的第1数据、表示到一个以上的障碍物的距离的第2数据和表示到地面的距离的第3数据。判定部(30)参照第3数据来判定在作为与第1数据对应的信号的照射目的地区域的第1区域是否存在地面。在由判定部(30)判定为在第1区域存在地面，并且第1区域和作为与第2数据对应的信号的照射目的地区域的第2区域相邻的情况下，估计部(40)估计为跨越第1区域和第2区域而存在一个障碍物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置、车辆、物体检测方法和物体检测程序
本专利技术涉及物体检测装置、车辆、物体检测方法和物体检测程序。
技术介绍
在专利文献1中公开有如下技术：即使在物体上存在照射探测波也未作为检测点检测到的部位，也识别为相同的物体。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-106806号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题在使用测量针对呈脉冲状地发出的激光照射的散射光并对到位于远处的对象的距离和该对象的性质进行分析的LiDAR这样的传感器时，根据作为对象的物体的特性或物体的面的朝向，有时即使实际上照射光，光也不会向传感器方向返回。“LiDAR”是LaserImagingDetectionandRanging(激光成像探测与测距)的缩写。在用上述的传感器检测周围的物体的情况下，如果存在包含实际上难以反射光的部分的物体，则物体被分离地检测到，物体识别精度降低。在专利文献1记载的技术中，在本次的检测结果中沿与检测出检测点的检测方向相邻的相邻方向未检测出检测点而判定为在相邻方向上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体检测装置，该物体检测装置具有：/n分类部，其从通过观测向相互不同的区域照射的多个信号的反射波来计测距离的传感器，取得表示每个信号的距离的计测结果的数据，将所取得的数据分类成表示未计测到距离的第1数据、表示到一个以上的障碍物的距离的第2数据和表示到地面的距离的第3数据；/n判定部，其参照所述第3数据来判定在作为与所述第1数据对应的信号的照射目的地区域的第1区域是否存在所述地面；以及/n估计部，在由所述判定部判定为在所述第1区域存在所述地面，并且所述第1区域和作为与所述第2数据对应的信号的照射目的地区域的第2区域相邻的情况下，该估计部估计为跨越所述第1区域和所述第2区域而存在一个障碍物...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，该物体检测装置具有：
分类部，其从通过观测向相互不同的区域照射的多个信号的反射波来计测距离的传感器，取得表示每个信号的距离的计测结果的数据，将所取得的数据分类成表示未计测到距离的第1数据、表示到一个以上的障碍物的距离的第2数据和表示到地面的距离的第3数据；
判定部，其参照所述第3数据来判定在作为与所述第1数据对应的信号的照射目的地区域的第1区域是否存在所述地面；以及
估计部，在由所述判定部判定为在所述第1区域存在所述地面，并且所述第1区域和作为与所述第2数据对应的信号的照射目的地区域的第2区域相邻的情况下，该估计部估计为跨越所述第1区域和所述第2区域而存在一个障碍物。


2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，
在所述多个信号中存在与所述第2数据对应的2个以上的信号，且一对第2区域作为所述第2区域而与所述第1区域的两侧相邻的情况下，所述估计部估计为跨越所述第1区域和所述一对第2区域而存在所述一个障碍物。


3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，
所述估计部利用所述第2数据来计算所述一对第2区域中的所述一个障碍物的形状，根据所述一个障碍物的形状的计算结果来估计所述第1区域中的所述一个障碍物的形状，结合所述一个障碍物的形状的计算结果和估计结果。


4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的物体检测装置，其中，
所述判定部利用所述第3数据来计算所述多个信号的照射目的地区域整体中的所述地面的形状，根据所述地面的形状的计算结果来判定在所述第1区域是否存在所述地面。


5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的物体检测装置，其中，
所述判定部从存储包含周边构造物的位置信息在内的地图信息的存储器，取得所述构造物的位置信息，根据所取得的位置信息和所述传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：三木洋平，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP