行驶路径规划方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种行驶路径规划方法、装置及电子设备。本发明专利技术实施例通过获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息，根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙，基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点，根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径，对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径，能够在障碍物空间布局较复杂的场景中找到有效行驶路径。

【技术实现步骤摘要】
行驶路径规划方法、装置及电子设备
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种行驶路径规划方法、装置及电子设备。
技术介绍
路径规划是自动驾驶技术中的重要组成部分。在相关技术中，基于TEB(TimedElasticBand，时间橡皮筋)算法来规划行驶路径。TEB算法的过程是：给出起始位姿U和结束位姿V；在UV直线距离中均匀插入若干点，将UV分割成若干小段，得到规划的初始路径；应用g2o(GeneralGraphOptimization，通用图优化)创建一个超图，并使用g2o对此图做迭代优化，最后得到优化后的路径位姿和每小段行进的时间。在障碍物空间布局较复杂的场景中，TEB算法找到有效行驶路径的难度很大，几乎无法找到。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供了一种行驶路径规划方法、装置及电子设备，能够在障碍物空间布局较复杂的场景中找到有效行驶路径。根据本专利技术实施例的第一方面，提供一种行驶路径规划方法，包括：获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；根据所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：/n获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；/n根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙；/n基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点；/n根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径；/n对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括：
获取待规划路径的起点、终点和当前地图上的障碍物信息；
根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，所述障碍物夹缝为两障碍物之间的最窄处对应的缝隙；
基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点；
根据所述各个目标中间点，确定从所述起点至所述终点的初始行驶路径；
对所述初始行驶路径进行与至少一个优化目标对应的优化，得到目标行驶路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物信息，获取当前地图中各障碍物夹缝的宽度值，包括：
确定所述障碍物信息对应的各障碍物在当前地图中的位置；
根据所述位置，计算所述各障碍物中每两个障碍物对应的位置之间的最小距离值，将所述最小距离值作为对应障碍物夹缝的宽度值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点，包括：
从所述各障碍物夹缝的宽度值中，确定小于预设的第一宽度阈值的第一目标宽度值；
在当前地图上为所述第一目标宽度值对应的障碍物夹缝设置禁行标识，所述禁行标识用于指示不可通行；
基于所述障碍物信息和所述禁行标识，按照最短路径原则查找所述起点与所述终点之间的各个中间点，作为目标中间点，所述各个中间点形成的路径不经过设置有所述禁行标识的障碍物夹缝。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，在当前地图上查找所述起点与所述终点之间的各个目标中间点，包括：
基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，查找多组中间点，每组中间点对应一条所述起点与所述终点之间的备选路径；
从所述多组中间点中选择一组中间点作为目标中间点。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物信息和各障碍物夹缝的宽度值，查找多组中间点，包括：
从所述各障碍物夹缝的宽度值中，确定小于预设的第二宽度阈值的第二目标宽度值以及第二目标宽度值的数量N；
对第二目标宽度值进行排序；
根据排序结果，分别确定宽度值最小的m个第二目标宽度值，m＝1，2……N；
对于每个m值，在当前地图上为所述m个第二目标宽度值对应的障碍物夹缝设置禁行标识，所述禁行标识用于指示不可通行；
基于所述障碍物信息和所述禁行标识，按照最短路径原则查找所述起点与所述终点之间的各个中间点，得到所述m值对应的一组中间点，所述各个中间点形成的路径不经过设置有所述禁行标识的障碍物夹缝；
从所述多组中间点中选择一组中间点作为目标中间点，包括：
对于每组中间点对应的所述起点与所述终点之间的备选路径，根据预设的路径评价算法获得评价值；
根据所述评价值，从所有备选路径中确定最优备选路径，将所述最优备选路径对应的一组中间点作为目标中间点。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路径评价算法包括：
针对每条备选路径，获取所述备选路径中各个子路径的行驶参数；
基于所述行驶参数确定所述备选路径的至少一个行驶过程评价指标；
基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述备选路径的行驶过程评价值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行驶参数包括速度、加速度、路径的曲率、加速度符号的变化次数、路径点与道路中心线上点的偏差中的至少一项。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，响应于所述行驶参数包括速度；所述基于所述行驶参数确定所述备选路径的至少一个行驶过程评价指标，包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘申，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21