【技术实现步骤摘要】
一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及停车方法
本专利技术属于泊车机器人
，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人及停车方法。
技术介绍
目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。目前已经出现了二爪式泊车机器人，但该机器人的两个叉臂位于车架的两端，占用空间仍然很大，并且其利用车架上的电机带动叉臂上的转向轮，采用的转向装置结构复杂，承重小，容易损坏，造成运行不稳定。同时,叉臂结构简单，不易于通过挤压力使轮胎爬到叉臂上，从而抬起车辆。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的是针对现有的四抓式泊车机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式泊车机器人占用空间大，由车架上的...
【技术保护点】
1.一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：/n一车架，该车架呈一字形结构；/n一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；/n一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；/n一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上；/n一车辆轴距检测装置，位于面向车辆的一侧，用于检测车辆位置和车辆的轴距，包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转。/n
【技术特征摘要】
1.一种从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：
一车架，该车架呈一字形结构；
一主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的两端上，用于驱动车架移动；
一结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架的同一侧，二者之间的距离可调；
一万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上；
一车辆轴距检测装置，位于面向车辆的一侧，用于检测车辆位置和车辆的轴距，包括一个竖直排列的具有测距功能的双目摄像头，所述双目摄像头安装在垂直于地面的转轴上；所述转轴可在伺服电机驱动下以轴心为圆心旋转。
2.根据权利要求1所述的从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人，其特征在于，所述万向轮，包括轮子、旋转体、锥齿轮组和电机；所述锥齿轮组包括水平放置的环状齿轮和由电机驱动的小齿轮；所述轮子位于旋转体的中心孔内，且所述旋转体的内圈和环状齿轮内侧分别与轮毂固定连接，驱动电机通过带动锥齿轮组带动轮子主动转向；所述万向轮的轮子安装在轮轴上，所述轮轴通过固定件固定安装在轮毂内；所述旋转体为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上，所述电机通过减速器驱动小齿轮，并安装在电机固定架上，所述电机固定架安装在左叉臂或右叉臂上，所述锥刺轮组为弧齿螺旋锥齿轮，所述小齿轮的中心轴与环状齿轮的中心轴的夹角为90°。
3.根据权利要求1所述的从侧面内叉车的两叉齿泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂与车轮相对位置处各安装有一个轮毂限位座，轮毂限位座内安装有轮胎托架；所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动
所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；
所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；
所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；
所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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