一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，包括以下步骤：获取装载有目标集装箱的集卡图像，通过采集所述目标集装箱的点云数据，计算所述目标集装箱的位姿，从而确定所述集卡的位姿；根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，当所述目标集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，对所述ROI检测区域进行点云检测；若所述ROI检测区域内的点云数据大于第二阈值，则判断所述目标集装箱被锁定在所述集卡上。本发明专利技术提供的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，目标是集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，通过检测ROI检测区域内的点云数据，如果点云数据大于第二阈值，则判断目标集装箱是否被锁定在集卡上，从而保证集装箱被安全吊起。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法
本专利技术涉及起重机装卸领域，尤其涉及一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法。
技术介绍
随着经济技术的发展，码头的自动化程度日益提高，很多高新技术被应用到了堆场自动化作业，其中集卡防吊起一直是需要重点关注的安全问题。现有技术中，公开号为CN108792951A的专利技术专利公开了一种图像识别技术的集卡防吊起方法，包括采集至少包括集卡及集装箱的视频，其中所述集卡至少包括集卡车头、平板及轮胎；根据所述视频，采集能反映目标特征物的图像；其中，所述目标特征物至少包括所述集卡及集装箱；将所述能反映目标特征物的图像与预存的特征图像进行比对，以确定所述目标特征物彼此间当前的相对位置；将所述目标特征物彼此间当前的相对位置与预设的目标特征物彼此间相对位置阈值进行比对，以判断所述集装箱与所述集卡是否分离；当确定所述集装箱与所述集卡未分离时，向起重机发送第一停止信号。该专利通过比对集卡和集装箱之间的相对位置，来判断集装箱盒集卡是否分离，但是该专利需要对场景数据进行深度的分析和比对，例如地面分割、箱体和车板的聚类、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取装载有目标集装箱的集卡图像，通过采集所述目标集装箱的点云数据，计算所述目标集装箱的位姿，从而确定所述集卡的位姿；/n根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，当所述目标集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，对所述ROI检测区域进行点云检测；/n若所述ROI检测区域内的点云数据大于第二阈值，则判断所述目标集装箱被锁定在所述集卡上。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取装载有目标集装箱的集卡图像，通过采集所述目标集装箱的点云数据，计算所述目标集装箱的位姿，从而确定所述集卡的位姿；
根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，当所述目标集装箱被吊起的高度大于第一阈值时，对所述ROI检测区域进行点云检测；
若所述ROI检测区域内的点云数据大于第二阈值，则判断所述目标集装箱被锁定在所述集卡上。


2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，
所述根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，包括：
对所述目标集装箱的一侧面进行平面拟合，得到第一平面方程和第一平面法向量；
对所述目标集装箱的所述侧面进行边缘提取和直线拟合，得到第二方向向量和第三方向向量，所述第二方向向量是所述侧面的竖直边缘直线的方向向量，所述第三方向向量是所述侧面的水平边缘直线的方向向量；
所述第二方向向量和第三方向向量相交于一交点，所述交点为所述目标集装箱的一角点。


3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，
根据所述第二方向向量和所述交点得到第二平面方程，所述第二平面方程用于限定所述目标集装箱的底面；
根据所述第三方向向量和所述交点得到第三平面方程，所述第三平面方程用于限定所述目标集装箱的一端面；
所述第一平面方程、第二平面方程和第三平面方程用于限定所述目标集装箱的三维轮廓。


4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的集卡防吊起检测方法，其特征在于，
所述根据所述目标集装箱的位姿，设定ROI检测区域，包括：
对所述目标集装箱的顶面进行平面拟合，得到第四平面方程和第四平面法向量；
对所述目标集装箱的所述顶面进行边缘提取和直线拟合，得到第五方向向量和第六方向向量，所述第五方向向量是所述顶面的短边边缘直线的方向向量，所述第六方向向量是所述顶面的长边边缘直线的方向向量；
所述第五方向向量和第六方向向量相交于一交点，所述交点为所述目标集装箱的一角点。


5.根据权利要求4...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈环，杨佳乐，梁浩，
申请(专利权)人：上海驭矩信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31