无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例适用于无人机技术领域，公开了一种无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，通过空管态势模拟子系统调度至少一架仿真飞行器，模拟相应空域的空管运行态势；模拟探测装置将虚拟的空管运行态势信息转换为真实无人机的模拟探测结果；真实无人机根据模拟探测结果进行避让测试。这样，通过一架真实无人机和多架数字仿真飞机进行试飞测试，不用耗费大量时间进行多架真实飞机的调度和组织，提高了测试效率；测试时只需试飞一架真实无人机，不用试飞多架真实飞机，降低了测试成本；且一架真实无人机和多架仿真飞机进行飞行测试时，降低与其他真实飞机相撞的可能性，降低了测试风险。

【技术实现步骤摘要】
无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及存储介质
本申请属于无人机
，尤其涉及一种无人机避让测试系统、方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，为保障有人机的飞行安全，无人机一般被限制在隔离空域内飞行，以将无人机和有人机保持空间或时间上的绝对隔离。但是，在有限的空域资源下，隔离运行方式将难以满足无人机日益增长的应用需求。无人机进入有人机空域，与有人机或其它无人机在融合空域内共同运行是发展的必然趋势。无人机在融合空域中飞行时，需要避让有人机或其它无人机，而无人机避让一般是通过自身的避让系统或防撞系统实现的。为保证无人机避让功能符合现有空域运行法规的相关要求，一般需要对无人机的避让功能进行测试。现有的无人机避让测试与有人机的防撞测试类似，均是基于真实飞机完成试验飞行和测试鉴定。在测试过程中，需要多架真实无人机或有人机进行试飞，测试成本较高；多架飞机的调度、组织实施较为困难，需要耗费较多的时间，测试效率较低；且真实飞机试飞时，进行冲突试验和空中相遇试验时，容易发生撞机，安全性较低，测试风险较高。...

【技术保护点】
1.一种无人机避让测试系统，其特征在于，包括空管态势模拟子系统、模拟探测装置和真实无人机，所述真实无人机包括避让算法处理模块；/n所述空管态势模拟子系统与所述模拟探测装置通信连接，所述模拟探测装置与所述真实无人机通信连接；/n所述空管态势模拟子系统用于根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；/n所述模拟探测装置用于获取所述空管运行态势信息，将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟所述真实无人机的机载探测传感器对各个所述仿真飞行器进行探测得到的探测数据；/n所述...

【技术特征摘要】
20190604 CN 20191048131171.一种无人机避让测试系统，其特征在于，包括空管态势模拟子系统、模拟探测装置和真实无人机，所述真实无人机包括避让算法处理模块；
所述空管态势模拟子系统与所述模拟探测装置通信连接，所述模拟探测装置与所述真实无人机通信连接；
所述空管态势模拟子系统用于根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；
所述模拟探测装置用于获取所述空管运行态势信息，将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟所述真实无人机的机载探测传感器对各个所述仿真飞行器进行探测得到的探测数据；
所述真实无人机用于获取所述模拟探测结果，根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过所述避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。


2.如权利要求1所述的无人机避让测试系统，其特征在于，所述模拟探测装置还包括机上探测传感器物理接口，所述机上探测传感器物理接口与所述真实无人机的机上探测传感器物理接口连接，用于将所述模拟探测结果传输至所述真实无人机。


3.如权利要求1所述的无人机避让测试系统，其特征在于，所述系统还包括：
地面站子系统，所述地面站子系统分别与所述空管态势模拟子系统和所述真实无人机通信连接，用于获取所述真实无人机的所述飞行参数；接收所述真实无人机返回的所述冲突避让处理结果，并将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统。


4.如权利要求3所述的无人避让测试系统，其特征在于，所述空管态势模拟子系统还用于将所述飞行参数、所述空管运行态势信息和所述冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息，并将所述融合空管运行态势信息返回至所述地面站子系统。


5.如权利要求3所述的无人避让测试系统，其特征在于，所述真实无人机还用于根据所述冲突避让处理结果，生成避让提示指令，并将所述避让提示指令返回至所述地面站子系统。


6.一种无人机避让测试方法，其特征在于，包括：
空管态势模拟子系统根据预设调度策略调度至少一架仿真飞行器，以模拟目标空域的空管运行态势，得到空管运行态势信息，所述空管运行态势信息为表征所述目标空域的空中交通状况的信息；
模拟探测装置获取所述空管运行态势信息，并将所述空管运行态势信息转换为模拟探测结果，所述模拟探测结果为模拟真实无人机的机载探测传感器对各个所述仿真飞行器进行探测得到的探测数据；
所述真实无人机获取所述模拟探测结果，并根据所述模拟探测结果和所述真实无人机飞行时的飞行参数，通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果。


7.如权利要求6所述的无人机避让测试方法，其特征在于，还包括：
地面站子系统获取所述真实无人机的所述飞行参数；
所述地面站子系统接收所述真实无人机返回的所述冲突避让处理结果；
所述地面站子系统将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统。


8.如权利要求7所述的无人避让测试系统，其特征在于，在所述将所述冲突避让处理结果和所述飞行参数传输至所述空管态势模拟子系统之后，还包括：
所述空管态势模拟子系统将所述飞行参数、所述空管运行态势信息和所述冲突避让处理结果进行融合显示，得到融合空管运行态势信息；
所述空管态势模拟子系统将所述融合空管运行态势信息返回至所述地面站子系统。


9.如权利要求7所述的无人机避让测试方法，其特征在于，在所述通过避让算法处理模块计算冲突避让处理结果之后，还包括：
所述真实无...

【专利技术属性】
技术研发人员：卫海粟，周尹强，
申请(专利权)人：丰鸟航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51