【技术实现步骤摘要】
一种避障软体攀爬机器人
本专利技术涉及攀爬机器人，具体地说是一种避障软体攀爬机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，各个领域将成为机器人应用的广阔天地。目前，攀爬机器人应用更为广泛，已在消防、核工业、石化行业、建筑行业、高空作业等危险领域得到了广泛应用；其目的是代替人类，给人类带来了极大的工作效益和安全保障，从而受到人们的高度重视。攀爬机器人不断地扩充着机器人的应用领域，攀爬机器人的研究与应用是机器人发展的主要趋势之一。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种避障软体攀爬机器人。该避障软体攀爬机器人基于摩擦限制扭力机理，结构简单，总体结构轻盈紧凑，控制精巧，应用场所广泛。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本专利技术包括转向蜗轮A、双头电机、软体抱持手抓、底板、转向杆组件、齿轮组A、伸缩轴、摩擦离合器、直齿条、推拉式电磁开关A、前轮、齿轮箱盖、线组轴、蜗杆轴、蜗轮、后轮、单蜗杆、转向蜗轮B、推拉式电磁开关B及传动机构，其中底板的一端安装有齿轮箱盖，该齿轮箱盖内分别转动安装有转...
【技术保护点】
1.一种避障软体攀爬机器人，其特征在于：包括转向蜗轮A(1)、双头电机(2)、软体抱持手抓(4)、底板(5)、转向杆组件、齿轮组A(7)、伸缩轴(8)、摩擦离合器(10)、直齿条(11)、推拉式电磁开关A(12)、前轮(13)、齿轮箱盖(14)、线组轴(15)、蜗杆轴(17)、蜗轮(18)、后轮(19)、单蜗杆(20)、转向蜗轮B(21)、推拉式电磁开关B(22)及传动机构，其中底板(5)的一端安装有齿轮箱盖(14)，该齿轮箱盖(14)内分别转动安装有转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)，所述转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内均插设有伸缩轴(8)；所述推拉式电磁开关A(...
【技术特征摘要】
1.一种避障软体攀爬机器人，其特征在于：包括转向蜗轮A(1)、双头电机(2)、软体抱持手抓(4)、底板(5)、转向杆组件、齿轮组A(7)、伸缩轴(8)、摩擦离合器(10)、直齿条(11)、推拉式电磁开关A(12)、前轮(13)、齿轮箱盖(14)、线组轴(15)、蜗杆轴(17)、蜗轮(18)、后轮(19)、单蜗杆(20)、转向蜗轮B(21)、推拉式电磁开关B(22)及传动机构，其中底板(5)的一端安装有齿轮箱盖(14)，该齿轮箱盖(14)内分别转动安装有转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)，所述转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内均插设有伸缩轴(8)；所述推拉式电磁开关A(12)及推拉式电磁开关B(22)分别安装于齿轮箱盖(14)上，输出端分别与转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内的伸缩轴(8)的一端相连，该转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内的伸缩轴(8)的另一端分别通过齿轮组A(7)与直齿条(11)相啮合，该直齿条(11)的两侧分别通过转向杆组件连接有前轮(13)；所述双头电机(2)安装于底板(5)上，一头输出端连接有单蜗杆(20)，该单蜗杆(20)分别与所述转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)相啮合，所述双头电机(2)另一头输出端连接有蜗杆轴(17)；所述蜗轮(18)的蜗轮轴(24)转动安装于底板(5)的另一端，该蜗轮轴(24)上连接有后轮(19)，所述蜗轮(18)与蜗杆轴(17)上的蜗杆相啮合，该蜗杆轴(17)通过所述传动机构与安装在底板(5)上的摩擦离合器(10)相连，所述线组轴(15)转动安装于底板(5)上，该线组轴(15)与所述摩擦离合器(10)接触；所述底板(5)的两侧均安装有软体抱持手抓(4)，该软体抱持手抓(4)通过绕在所述线组轴(15)上的线驱动实现抱持。
2.根据权利要求1所述的避障软体攀爬机器人，其特征在于：所述齿轮组A(7)包括分别转动安装于底板(5)一端的齿轮A(701)、齿轮B(702)、齿轮C(703)、齿轮D(704)及齿轮E(705)，所述转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内伸缩轴(8)相对伸缩的一段分别与所述推拉式电磁开关A(12)和推拉式电磁开关B(22)相连，所述转向蜗轮A(1)及转向蜗轮B(21)内伸缩轴(8)相对伸缩的另一段分别与齿轮A(701)及齿轮B(702)相连接；所述齿轮E(705)位于齿轮C(703)及齿轮D(704)之间，该齿轮E(705)分别与直齿条(11)...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘玉旺，刘涛，晁俊杰，张永超，徐坤，田建东，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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