【技术实现步骤摘要】
一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人
本专利技术涉及爬壁机器人
，具体为一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人。
技术介绍
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面，爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂，在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业，爬壁机器人按移动功能分主要是吸盘式、车轮式和履带式，吸盘式能跨越很小的障碍，但移动速度慢，车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难，履带式对壁面适应性强，着地面积大，但不易转弯，而这三种移动方式的跨越障碍能力都很弱，不能适应集装箱内外壁面和顶部的爬行作业。现有的磁力吸附爬壁...
【技术保护点】
1.一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，包括第一壳体（1）和第二壳体（2），其特征在于：所述第一壳体（1）和第二壳体（2）相对的一侧均固定连接有外壳（3），并且外壳（3）的内部活动连接有第一球体（4），所述第一球体（4）的表面固定连接有连接杆（5），并且连接杆（5）的一端固定连接有弧形板（6），两个所述弧形板（6）相对的一侧分别固定连接有外框（7）和固定杆（8），所述固定杆（8）的一端固定连接有第二球体（9），并且外框（7）内壁的底部固定连接有竖杆（10），所述竖杆（10）的一端贯穿第二球体（9）并延伸至第二球体（9）的顶部，所述第一壳体（1）和第二壳体（2）内壁的底...
【技术特征摘要】
1.一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，包括第一壳体（1）和第二壳体（2），其特征在于：所述第一壳体（1）和第二壳体（2）相对的一侧均固定连接有外壳（3），并且外壳（3）的内部活动连接有第一球体（4），所述第一球体（4）的表面固定连接有连接杆（5），并且连接杆（5）的一端固定连接有弧形板（6），两个所述弧形板（6）相对的一侧分别固定连接有外框（7）和固定杆（8），所述固定杆（8）的一端固定连接有第二球体（9），并且外框（7）内壁的底部固定连接有竖杆（10），所述竖杆（10）的一端贯穿第二球体（9）并延伸至第二球体（9）的顶部，所述第一壳体（1）和第二壳体（2）内壁的底部固定连接有固定架（11），并且固定架（11）的顶部固定连接有电机（12），两个所述电机（12）的输出端分别贯穿第一壳体（1）和第二壳体（2）并延伸至其底部，所述电机（12）输出端的底端固定连接有横板（13），并且横板（13）的底部固定连接有摄像机（14），所述第一壳体（1）和第二壳体（2）的两侧固定连接有轴承（15），并且轴承（15）的一端固定连接有轮体（16），所述轮体（16）的表面镶嵌有永磁体（17），并且轮体（16）的内壁固定连接有连接板（18），所述连接板（18）的一侧固定连接有固定环（19）。
2.根据权利要求1所述的一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，其特征在于：所述外壳（3）的内部开设有与第一球体（4）相适配的活动槽（20），并且外壳（3）的一侧开设有与连接杆（5）相适配的长槽（21）。
3.根据权利要求1所述的一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，其特征在于：所述外框（7）的表面开设有与固定杆（8）相适配的T型槽（22），所述外框（7）的顶部活动连接有盖板（23）。
4.根据权利要求3所述的一种具有组合的磁轮吸附式轻量化爬壁机器人，其特征在于：...
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