车辆系统技术方案

本公开提供了一种车辆系统。该车辆系统包括：第一车辆平台，其包括第一计算机，第一计算机被配置为利用来自第一电力源的电力运行并执行车辆的行驶控制；第二车辆平台，其包括第二计算机，第二计算机被配置为利用来自不同于第一电力源的第二电力源的电力运行并执行车辆的行驶控制；以及自动驾驶平台，其包括第三计算机，第三计算机被配置为：当第一车辆平台处于正常状态时，通过向第一计算机发送包括用于自动驾驶车辆的数据的控制指令来执行车辆的自动驾驶控制，并且当第一车辆平台处于异常状态时，通过向第二计算机发送包括用于使车辆自动停止的数据的控制指令来执行车辆的自动停止控制。

【技术实现步骤摘要】
车辆系统
本公开涉及一种车辆系统。
技术介绍
关于车辆的自动驾驶的研究正被积极地进行。例如，日本未审查专利申请公开第2018-132015(JP2018-132015A)号描述了一种车辆系统，其中，具有感测车辆周边的功能的自动驾驶电子控制单元(ECU)在车辆中与发动机ECU分开设置，并且自动驾驶ECU经由车载网络向发动机ECU发出命令。如在JP2018-132015A中，当管理车辆的行驶的ECU和用于自动驾驶的ECU彼此独立时，可以在不对现有车辆平台施加较大改变的情况下添加自动驾驶功能。另外，可以预见会促使第三方开发自动驾驶功能。
技术实现思路
从安全性等到的观点，并不期望用于自动驾驶的ECU变得能够不经由管理车辆的行驶的ECU(例如发动机ECU)而直接控制车辆的行驶。换言之，期望自动驾驶期间的车辆的行驶经由管理车辆的行驶的ECU间接控制，而不由用于自动驾驶的ECU直接控制。然而，在这样的控制系统中，在管理车辆行驶的ECU变得无法正常运行的情况下，如在用于管理车辆行驶的ECU的电力源存在异常的情况下，可能变得难以利用用于自动驾驶的ECU适当地停下车辆。本专利技术提供了一种高度可靠的车辆系统。本专利技术的一方面涉及一种车辆系统，其包括第一车辆平台、第二车辆平台以及自动驾驶平台。所述第一车辆平台包括第一计算机，所述第一计算机被配置为利用从第一电力源供应的电力来工作并执行车辆的行驶控制。所述第二车辆平台包括第二计算机，所述第二计算机被配置为利用从不同于所述第一电力源的第二电力源供应的电力来工作并执行所述车辆的行驶控制。所述自动驾驶平台包括第三计算机，所述第三计算机被配置为：当所述第一车辆平台处于正常状态时，通过向所述第一计算机发送包括用于自动驾驶所述车辆的数据的控制指令来执行所述车辆的自动驾驶控制；而当所述第一车辆平台处于异常状态时，通过向所述第二计算机发送包括用于使所述车辆自动停止的数据的控制指令来执行所述车辆的自动停止控制。根据本专利技术的该方面，可以提供一种高度可靠的车辆系统。附图说明下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：图1是示出了根据实施例的车辆系统的示意图；图2是示意地示出了车辆系统包括的构成元件的示例的框图。图3是示出了车辆控制接口中的控制器的功能配置的框图；图4是示出了车辆控制接口中的控制器的功能配置的另一示例的框图；图5是示出了将要被转换的数据的图示；以及图6是示出了实施例中的由自动驾驶平台执行的处理的流程的流程图。具体实施方式能够想到一种配置，其中，包括管理车辆的动力的计算机的车辆平台和执行与自动驾驶相关的判定的自动驾驶平台相互独立地安装在车辆系统中。例如，自动驾驶平台感测车辆的周边并且基于感测操作的结果向现有的车辆平台发送控制指令。然后，车辆平台基于来自自动驾驶平台的控制指令来控制车辆的加速度和减速度或转向角。利用这样的配置，这些平台可以由彼此独立的供应商来开发，因此可以促使第三方来开发自动驾驶功能。此处，当车辆平台的电力源等存在异常时，车辆平台可能无法适当地处理来自自动驾驶平台的控制指令。在这种情况下，当车辆平台为单系统平台时，可能难以利用自动驾驶平台适当地停止车辆。因此，在根据本实施例的车辆系统中，车辆平台被配置为两个系统：利用从第一电力源供应的电力来运行的第一车辆平台，以及利用从第二电力源供应的电力来运行的第二车辆平台。在这种情况下，第一电力源和第二电力源被配置为彼此独立的电力源。另外，自动驾驶平台与车辆平台的两个系统之一进行通信以控制车辆。例如，在第一车辆平台处于正常状态的情况下，自动驾驶平台的计算机(第三计算机)向第一车辆的计算机(第一计算机)发送包括用于自动驾驶所述车辆的数据的控制指令，以执行车辆的自动驾驶控制。另外，在第一车辆平台处于异常状态的情况下，自动驾驶平台的第三计算机向第二车辆平台的计算机(第二计算机)发送包括用于使所述车辆自动停止的数据的控制指令，以执行车辆的自动停止控制。利用如上配置的车辆系统，即使在第一车辆平台由于在第一电力源等中的异常而进入不能正常运行的状态的情况下，自动驾驶平台也可以通过使用可利用与第一电力源不同的第二电力源运行的第二车辆平台来控制车辆。由此，即使在第一车辆平台进入不能正常运行的状态的情况下，也可以适当地停止车辆。因此，可以提供高度可靠的车辆系统。同时，在使得由不同供应商开发的平台共存于同一车辆系统的情况下，即，在用于车辆的动力系统和向动力系统发出控制指令的自动驾驶系统连接到同一车载网络的情况下，会发生一些问题。问题之一是，对于各个制造商或各种车辆类型用于控制车辆平台的命令各不相同的问题。例如，由于发动机ECU的输入和输出对于各个制造商或各种车辆类型是不同的，因此使得自动驾驶ECU适合于每种车辆类型是昂贵的。另外，由于用于控制车辆的各项信息流向车载网络，从安全性的观点，允许自动驾驶平台(由与车辆平台没有直接关系的第三方制造)无限制地访问信息并非优选。因此，根据本实施例的车辆系统还可以包括车辆控制接口，该车辆控制接口用于中继在第一车辆平台和自动驾驶平台之间交换的信息以及在第二车辆平台和自动驾驶平台之间交换的信息。此处，图1示出了示出根据本实施例的车辆系统的示意图。如图1所示，第一车辆平台100A是包括执行车辆的行驶控制的第一计算机(例如，发动机ECU)的平台。如第一车辆平台100A，第二车辆平台100B是包括执行车辆的行驶控制的第二计算机的平台。自动驾驶平台200是包括执行车辆的自动驾驶控制的第三计算机(例如，自动驾驶ECU)的平台。自动驾驶平台200可以包括用于感测车辆的周边的装置或者用于基于感测操作的结果产生关于行驶操作的计划的装置。车辆控制接口300可以被配置为将第一车辆平台100A和自动驾驶平台200彼此连接，并且将第二车辆平台100B和自动驾驶平台200彼此连接。另外，车辆控制接口300可以被配置为中继在第一车辆平台100A和自动驾驶平台200之间输入和输出的信息，以及中继在第二车辆平台100B和自动驾驶平台200之间输入和输出的信息。在此，车辆控制接口300从自动驾驶平台200的第三计算机获取第一控制指令，例如，该第一控制指令包括用于控制第一车辆平台100A的第一计算机或第二车辆平台100B的第二计算机的数据。然后，车辆控制接口300将第一控制指令转换为针对第一计算机或第二计算机的第二控制指令。随后，车辆控制接口300将第二控制指令发送到第一计算机或第二计算机。通过将车辆控制接口300配置为具有这种功能，可以在确保第一车辆平台100A和第二车辆平台100B的安全性的同时，改善自动驾驶平台200的通用性。注意，第一控制指令可以被生成为车辆所包括的非专用于第一计算机和第二计算机的通用指令。另外，车辆控制接口300可以被配置为将第一控制指令转换为第二控制指令，该第二控制指令是专用于第一计算机和第二计算机的数据。在这种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆系统，包括：/n第一车辆平台，其包括第一计算机，所述第一计算机被配置为利用从第一电力源供应的电力来运行并执行车辆的行驶控制；/n第二车辆平台，其包括第二计算机，所述第二计算机被配置为利用从不同于所述第一电力源的第二电力源供应的电力来运行并执行所述车辆的行驶控制；以及/n自动驾驶平台，其包括第三计算机，所述第三计算机被配置为：当所述第一车辆平台处于正常状态时，通过向所述第一计算机发送包括用于自动驾驶所述车辆的数据的控制指令来执行所述车辆的自动驾驶控制；以及当所述第一车辆平台处于异常状态时，通过向所述第二计算机发送包括用于使所述车辆自动停止的数据的控制指令来执行所述车辆的自动停止控制。/n

【技术特征摘要】
20190603 JP 2019-1035651.一种车辆系统，包括：
第一车辆平台，其包括第一计算机，所述第一计算机被配置为利用从第一电力源供应的电力来运行并执行车辆的行驶控制；
第二车辆平台，其包括第二计算机，所述第二计算机被配置为利用从不同于所述第一电力源的第二电力源供应的电力来运行并执行所述车辆的行驶控制；以及
自动驾驶平台，其包括第三计算机，所述第三计算机被配置为：当所述第一车辆平台处于正常状态时，通过向所述第一计算机发送包括用于自动驾驶所述车辆的数据的控制指令来执行所述车辆的自动驾驶控制；以及当所述第一车辆平台处于异常状态时，通过向所述第二计...

【专利技术属性】
技术研发人员：安藤栄祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP