【技术实现步骤摘要】
一种基于可变径机构的越障自适应巡航机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种基于可变径机构的越障自适应巡航机器人。
技术介绍
工业巡航机器人是当前火热的研究话题，家庭环境相对于工业环境来说更加复杂，且部分家庭呈复式结构，如何使一台家庭巡航机器人如何能实现家庭环境全地形行驶和爬楼越障的功能是一个值得深入研究探讨的问题，其关键部分是如何选择合适的运动机构，以及选择什么形式的运动机构去实现所需要的功能。在现阶段的研究中，能够实现行驶和爬楼越障功能的机构主要有车轮式，履带式，腿足式，复合式运动机构和变结构式。车轮式结构简单，控制方便，但是遇到障碍和沟壑等特殊路面无法正常工作；履带式机构在研究和应用中相对成熟，但是体积大，结构笨重，能量利用率低；腿足式在近年发展迅速，但是有复杂的机械结构和控制系统，目前有诸多难点需要解决；复合式提高了爬楼越障能力，但是在地形变化突兀时，能力大为消弱，且成本很高；变结构式可以巧妙利用机械结构来实现更强的适应性。滚动体也有部分科研人员进行研究，例如现有技术中《机械设计》2008年05期中由...
【技术保护点】
1.一种基于可变径机构的越障自适应巡航机器人，所述越障自适应巡航机器人至少包括：/n车身；/n至少一个滚动体机构(6)，其用以驱动车身的移动，且其至少包括胎面与辐条(8)，所述胎面被若干辐条(8)分隔为分别与一辐条(8)相对应的若干个胎面区段(3)，/n其特征是，/n所述滚动体机构(6)上还设置有一第一驱动件(1)与一径向引导件(11)，/n所述第一驱动件(1)与所述径向引导件(11)相耦合而限定出分别与一辐条(8)相对应的若干动态锁定区域(7)，以此，所述越障自适应巡航机器人可通过自适应调控各动态锁定区域(7)间的相对位置，改变所述滚动体机构(6)的胎面区段(3)间隔和/...
【技术特征摘要】
20200424 CN 20201034152951.一种基于可变径机构的越障自适应巡航机器人，所述越障自适应巡航机器人至少包括：
车身；
至少一个滚动体机构(6)，其用以驱动车身的移动，且其至少包括胎面与辐条(8)，所述胎面被若干辐条(8)分隔为分别与一辐条(8)相对应的若干个胎面区段(3)，
其特征是，
所述滚动体机构(6)上还设置有一第一驱动件(1)与一径向引导件(11)，
所述第一驱动件(1)与所述径向引导件(11)相耦合而限定出分别与一辐条(8)相对应的若干动态锁定区域(7)，以此，所述越障自适应巡航机器人可通过自适应调控各动态锁定区域(7)间的相对位置，改变所述滚动体机构(6)的胎面区段(3)间隔和/或所述车身的高度，完成越障。
2.根据权利要求1所述的越障自适应巡航机器人，其特征是，所述径向引导件(11)可以是成角度地且可转动地耦合在所述第一驱动件(1)上，以使得所述越障自适应巡航机器人可通过改变所述径向引导件(11)与所述第一驱动件(1)之间所形成的相对角度来调控所述动态锁定区域(7)的相对位置。
3.根据权利要求1～2任一项所述的越障自适应巡航机器人，其特征是，所述第一驱动件(1)与所述径向引导件(11)上分别设置有彼此间至多部分相贯通的两开口槽，两开口槽间相互贯通的部分为动态锁定区域(7)，以此在所述动态锁定区域(7)的相对位置随所述相对角度的变化而变化，所述动态锁定区域(7)的容积空间不会随之变化而始终适于限制所述辐条(8)的相对运动。
4.根据权利要求1～3任一项所述的越障自适应巡航机器人，其特征是，所述车身至少包括前车身(10)、后车身(9)以及两端分别连接在所述前车身(10)与所述后车身(9)上的第二驱动件，所述越障自适应巡航机器人可通过自适应调控所述第二驱动件的伸缩，改变分别位于前后车身(9)上的滚动体机构(6)之间的轴距，兼具稳定性与转向灵活性。
5.根据权利要求1～4任一项所述的越障自适应巡航机器人，其特征是，所述越障自适应巡航机器人还包括设于车身端部上的第一双探测设备，所述第一双探测设备可响应于所述车身的重心发生变化而获取其在第一时刻所检测到的第一距离数据与第二距离数据，以及其在第二时刻所检测到的第三距离数据与第四距离数据，并对所述第一至第四距离数据进行处理得出至少关于楼梯类型的第一信息。
6.根据权利要求1～5任一项所述的越障自适应巡航机器人，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱立红，郭雨竹，孙欣，卞配付，李雄，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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