【技术实现步骤摘要】
一种智能激光去斑系统
本专利技术涉及激光去斑
，尤其是涉及一种智能激光去斑系统。
技术介绍
爱美之心人皆有之，越来越多的人们开始注重起自己的仪容，对于面部有色斑的爱美人士，必去之而后快。现在的去斑手法越来越多，激光去斑在其中占主要地位。目前激光去斑是由人工进行的，由医生将激光发射端对准色斑位置，持续一个时间，发射一束激光脉冲，进行去斑。这种方法，存在诸多不方便，一个是对准色斑的精度、距离不高，二是激光光斑比较小，当色斑面积相对比较大时，逐点的扫描会产生漏点或重点的情况，有的地方漏掉未去斑，而有的地方会多次去斑，无法得到有效的去斑效果，效率低下。因此，如何实现对斑点精确地实现激光扫描，提高去斑效率，是目前亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种智能激光去斑系统，采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹，经过坐标变换，将发射端运行轨迹转换为机器人机械臂各关节的运行轨迹，控制机器人机械臂末端运行，进行激光扫描，保证了去斑面积的全覆盖，提高效率。
【技术保护点】
1.一种智能激光去斑系统，其特征在于：包括机器人、去斑自动控制单元、激光发生器；去斑轨迹规划单元用于采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹；激光发生器用于产生激光，并通过激光发射端发送；机器人根据激光发射端运行轨迹、运行参数，执行去斑动作。/n
【技术特征摘要】
1.一种智能激光去斑系统，其特征在于：包括机器人、去斑自动控制单元、激光发生器；去斑轨迹规划单元用于采集人脸图像，建立人脸三维形状与颜色信息，规划激光发生器发射端运行轨迹；激光发生器用于产生激光，并通过激光发射端发送；机器人根据激光发射端运行轨迹、运行参数，执行去斑动作。
2.根据权利要求1所述激光去斑系统，其特征在于：去斑自动控制单元包括至少二个摄像头、轨迹规划中心、人机会话界面；各摄像头用于从不同方向采集人脸图像，人机会话界面用于设置去斑参数，轨迹规划中心用于根据人脸图像信息、去斑参数规划激光发生器发射端运行轨迹。
3.根据权利要求2所述激光去斑系统，其特征在于：机器人包括机械臂、双目摄像机；双目摄像机、激光发射端分别固定设置在机械臂末端。
4.根据权利要求3所述激光去斑系统，其特征在于：轨迹规划中心根据双目摄像机位置，标定双目摄像机坐标系与机械臂末端坐标系的变换矩阵，标定激光发射端、激光轴线在机械臂末端坐标系中的位置。
5.根据权利要求3所述激光去斑系统，其特征在于：轨迹规划中心根据双目摄像头拍摄的图像信息，进行视差图匹配，根据相...
【专利技术属性】
技术研发人员：张颂，赵振民，王君臣，杜姗姗，
申请(专利权)人：北京大学第三医院北京大学第三临床医学院，北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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