一种带减振的飞行器制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种带减振的飞行器，其特征在于：包括机身平台、开源飞控平台、减振系统、舵机和足部运动部件；其中，在机身平台的周测向下安装足部运动部件，舵机驱动足部运动部件，开源飞控平台设在机身平台上，在开源飞控平台的周测安装减振系统。本实用新型专利技术的主要有益效果是飞行器与机器人相结合，实现陆空两栖作业，应用范围广泛。借鉴蜘蛛的六足机构，抓地牢固，地面爬行时灵活度高，便于调整行走方向，可适应复杂地形。降落过程中，机械足可张开，充当起落架；陆地行走模式时，机械足长，使整机底盘升高，通过性强。使用弹簧减振器，从机械结构方面减弱电机振动和突变风力载荷对飞机航姿的干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种带减振的飞行器
：本技术涉及一种飞行器的
更具体地说，涉及一种带减振的飞行器。
技术介绍
：多旋翼飞行器具有体积小、轻便、易隐藏等特点，可以在复杂环境下执行监视、侦察等任务，具有广阔的军事和民用前景；在航拍、救灭、农业等各个领域内都得到了广泛的关注与应用；与此同时，它还是火星探测无人飞行器的重要研究方向之一；另外其优异的机动性、操作简单、成本相对低廉，更是成为各大科研机构所青睐。然而，多旋翼飞行器在高空飞行时容易受到大风的干扰，从而导致飞行器不稳定。故本设计对机身结构进行了改进，将每个旋翼与机身连接部分设计了新的防风缓冲装置，同时与电子防风扰系统相结合，极大地提高了飞行器飞行时的稳定性，增强了飞行器的防风防干扰性能。此外，多旋翼飞行器只能在广阔的空间内长距离移动，但无法实现狭隘的多障碍空间内短距离移动。为了实现飞行器的短距离移动，故在飞行器的下机身增加了可移动的机械控制结构。其中机械控制结构可以采取的方式有轮式、履带式和多足式等，但是轮式和履带式机械结构无法适应恶劣地形，而多足机械结构有多个可以自由移动的腿，每个腿部具有两个自由度，可以通过调节腿部的伸缩程度来适应不同情况的地面。
技术实现思路
：本技术为解决上述技术问题所提供的技术方案是：一种带减振的飞行器，包括机身平台、开源飞控平台、减振系统、舵机和足部运动部件；其中，在机身平台的周测向下安装足部运动部件，舵机驱动足部运动部件，开源飞控平台设在机身平台上，在开源飞控平台的周测安装减振系统。在一个实施例中，所述减振系统包括减振弹簧组件、阻尼减振器、连接叉、摆臂组件和旋翼臂；其中，连接叉呈圆弧型支架，在圆弧型支架的两端通过安装套向外延伸方向连接阻尼减振器，在阻尼减振器的同轴方向连接减振弹簧组件；在圆弧型支架中间部位的垂直方向安装摆臂组件，在摆臂部件的一端同轴度连接旋翼臂，在旋翼臂远离摆臂部件的一端安装叶轮组件。在一个实施例中，所述足部运动部件包括大腿部件和小腿部件，在大腿部件与小腿部件活动连接。在一个实施例中，所述开源飞控平台呈四边形，在四边形的四个角向外延伸安装所述的减振系统。在一个实施例中，所述机身平台呈圆盘状，在圆盘状周测的六个均分位置向下各安装一组所述的足部运动部件。在一个实施例中，所述摆臂组件分为上摆臂和下摆臂，分别夹持在所述连接叉的上下侧，限制所述连接叉的上下振动。在一个实施例中，所述减振弹簧组件包括减振弹簧、设在减振弹簧两侧的弹簧支座和弹簧连接头，弹簧连接头设在弹簧支座的一侧，所述开源飞控平台上的各个边上向外安装连接块，弹簧连接头与连接块固定连接。在一个实施例中，在所述圆盘状周测的六个均分位置向内开设槽口，当所述足部运动部件在飞行模式下，所述小腿部件和所述大腿部件收缩至槽口内。在一个实施例中，当所述足部运动部件在行走模式下，所述小腿部件和所述大腿部件展开到所述槽口外。本技术的主要有益效果是：1、本技术对机身结构进行了改进，将每个旋翼与机身连接部分时间设计了新的防风缓冲装置，同时也可以与电子防风扰系统相结合，极大地提高了飞行器飞行时的稳定性，增强了飞行器的防风防干扰性能。本技术设计了模仿蜘蛛的腿部结构，尤其所选择的六足机械结构来实现飞行器的狭隘多障碍空间内短距离移动。同时，此六足机械结构稳定性较强，可作为飞行器的起落装置。2、飞行器与机器人的结合，可实现陆空两栖作业，应用范围广泛；借鉴蜘蛛的六足机构，抓地牢固，地面爬行时灵活度高，便于调整行走方向，可适应复杂地形；降落过程中，机械足可张开，充当起落架；陆地行走模式时，机械足长，使整机底盘升高，通过性强；使用弹簧减振器，从机械结构方面减弱电机振动和突变风力载荷对飞机航姿的干扰；除机械减振防风扰系统之外，还搭载有电子防风扰系统，当风力过大，超出机械防风扰系统的承受能力范围，电子防风扰系统可通过收集各种传感器收集的数据，调整相关飞控参数，自主决策调整航姿。3、本技术设计的多旋翼飞行器具有体积小、轻便、易隐藏等特点，可以在复杂环境下执行监视、侦察等任务，具有广阔的军事和民用前景；可以在航拍、救灭、农业等各个领域内都得到了广泛的关注与应用；与此同时，它还是火星探测无人飞行器的重要研究方向之一；另外其优异的机动性、操作简单、成本相对低廉，更是成为各大科研机构所青睐。附图说明：本技术上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变的更加明显，在附图中相同的附图标记始终表示相同的特征，其中：图1揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器的整体结构示意图；图2揭示了本技术一实施例中，自适应防风减震系统的整体结构示意图；图3揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器在行走模式时的状态图；图4揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器在飞行模式时的状态图；图5揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器中防风扰模式的流程图。其中，具体实施方式：参考图1并结合图2-图4，图1揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器的整体结构示意图。在本实施例中的一种带减振的飞行器，包括机身平台1、开源飞控平台2、减振系统3、舵机4和足部运动部件5；其中，在机身平台1的周测向下安装足部运动部件5，舵机4驱动足部运动部件5，开源飞控平台2设在机身平台1上，在开源飞控平台2的周测安装减振系统3。优选地，减振系统3包括减振弹簧组件31、阻尼减振器32、连接叉33、摆臂组件34和旋翼臂35；其中，连接叉33呈圆弧型支架，在圆弧型支架的两端通过安装套36向外延伸方向连接阻尼减振器32，在阻尼减振器的同轴方向连接减振弹簧组件31；在圆弧型支架中间部位的垂直方向安装摆臂组件34，在摆臂部件34的一端同轴度连接旋翼臂35，在旋翼臂35远离摆臂部件34的一端安装叶轮组件37。优选地，足部运动部件5包括大腿部件51和小腿部件52，在大腿部件51与小腿部件52之间活动连接。优选地，开源飞控平台2呈四边形，在四边形的四个角向外延伸安装所述的减振系统3。优选地，机身平台1呈圆盘状，在圆盘状周测的六个均分位置向下各安装一组足部运动部件5。优选地，摆臂组件34分为上摆臂345和下摆臂346，分别夹持在所述连接叉33的上下侧，限制连接叉33的上下振动。优选地，减振弹簧组件31包括减振弹簧311、设在减振弹簧两侧的弹簧支座312和弹簧连接头313，弹簧连接头313设在弹簧支座312的一侧，所述开源飞控平台2上的各个边上向外安装连接块21，弹簧连接头313与连接块21固定连接。参考图4，图4揭示了本技术一实施例中，一种带减振的飞行器在飞行模式时的状态图；在本实施例中，在圆盘状机身平台1的周测的六个均分位置向内开设槽口11，当足部运动部件5在飞行模式下，小腿部件52和大腿部件51收缩至槽口11内。参考图3，图3揭示了本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带减振的飞行器，其特征在于：包括机身平台、开源飞控平台、减振系统、舵机和足部运动部件；其中，/n在机身平台的周测向下安装足部运动部件，舵机驱动足部运动部件，开源飞控平台设在机身平台上，在开源飞控平台的周测安装减振系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种带减振的飞行器，其特征在于：包括机身平台、开源飞控平台、减振系统、舵机和足部运动部件；其中，
在机身平台的周测向下安装足部运动部件，舵机驱动足部运动部件，开源飞控平台设在机身平台上，在开源飞控平台的周测安装减振系统。


2.根据权利要求1所述的带减振的飞行器，其特征在于：所述减振系统包括减振弹簧组件、阻尼减振器、连接叉、摆臂组件和旋翼臂；其中，
连接叉呈圆弧型支架，在圆弧型支架的两端通过安装套向外延伸方向连接阻尼减振器，在阻尼减振器的同轴方向连接减振弹簧组件；在圆弧型支架中间部位的垂直方向安装摆臂组件，在摆臂部件的一端同轴度连接旋翼臂，在旋翼臂远离摆臂部件的一端安装叶轮组件。


3.根据权利要求1所述的带减振的飞行器，其特征在于：所述足部运动部件包括大腿部件和小腿部件，在大腿部件与小腿部件活动连接。


4.根据权利要求3所述的带减振的飞行器，其特征在于：所述开源飞控平台呈四边形，在四边形的四个角向外延伸安装所述的减振系统。...

【专利技术属性】
技术研发人员：史晨健，周虹，曹宇，
申请(专利权)人：上海工程技术大学，
类型：新型
国别省市：上海;31