一种直流电机分布控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种直流电机分布控制系统，包括主机和多个从机；主机包括主机控制器和主机无线收发模组，主机控制器与主机无线收发模组连接；从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；从机无线收发模组与主机无线收发模组连接。本申请安装便捷，从机模块只需要提供电源线即可，省去了其他冗余的通讯线缆，维护方便。通讯ID自动分配算法，主机定期巡检模块在线数量，当第一次握手匹配成功后，系统会根据当前系统从机数量随机分配一个通讯ID。无人零售货道小型化智能化，该分布式驱动模块有效的缩小了货道控制系统的尺寸和复杂的接线。

【技术实现步骤摘要】
一种直流电机分布控制系统
本专利技术涉及无人零售领域，具体而言，涉及一种直流电机分布控制系统。
技术介绍
无人售货机不受时间、地点、场合等等条件的限制，能节省人力、方便交易，应用越来越广泛。无人售货机包括机柜、机架、电子触摸屏、刷卡区、机械手臂、磁性条形码感应装置、智能货道等。但目前无人售货机通讯线缆复杂，维护不方便。
技术实现思路
为了解决目前无人售货机通讯线缆复杂，维护不方便的问题，本申请实施例提供了一种直流电机分布控制系统。第一方面，本申请实施例提供了一种直流电机分布控制系统，包括：主机和多个从机；所述主机包括主机控制器和主机无线收发模组，所述主机控制器与所述主机无线收发模组连接；所述从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；所述从机无线收发模组与所述主机无线收发模组连接。其中，所述主机无线收发模组包括NRF24L01模组，所述从机无线收发模组包括NRF24L01模组。其中，所述主机控制器用于通过主机无线收发模组周期性的轮询进行从机的搜索。其中，所述主机用于当主机和从机匹配完成，主机随机分配给从机一个通讯ID，主机对从机进行相应的操作。其中，所述从机用于：直流电机的速度从零到目标速度为一段过零点的抛物线，计算所述抛物线的斜率得到直流电机加速度的值；根据所述加速度的值得到脉冲频率的改变速率，当直流电机速度达到期望值的时候加速度为零，脉冲频率的改变值也为零；脉冲通过主控系统的定时器产生，通过定时中断利用脉冲频率的改变速率计算每一个脉冲的高电平时间进而改变脉冲频率，直到脉冲频率的改变速率为零及加速度结束。其中，所述主机用于采用跳频的手段与所述从机进行数据握手传输，所述主机周期性的巡检从机确认从机是否在线。其中，NRF24L01模组有125个频率点，支持跳频；所述主机还用于随机分配给所述从机固定的通讯频率，所述主机记录该频率点到flash中，在所述主机flash内部创建从机ID模块和通讯频率的表格；所述主机1000跳每秒，80个信道，跳频信道间隔大于5，自相关不大于2，互相关不大于3，跳频序列长度是2乘以10的9次方，初始同步时间小于300毫秒。其中，在添加所述从机时，从机默认出厂ID为0XFF，所述主机通过轮询所有通讯频道并查看所有从机ID，当查询到ID为0XFF时，根据表格分配给从机一个ID号和通讯频道；当轮询表格内的ID和通讯频道无应答信号超过预设次数，则判定该从机已经离线，将该从机的配置信息从轮询表格内删除。其中，所述直流电机分布控制系统通过2.4GHz进行数据传输。第二方面，本申请提供了一种无人售货机，包括上述任一项所述直流电机分布控制系统。本申请实施例直流电机分布控制系统具有如下有益效果：本申请直流电机分布控制系统，包括主机和多个从机；主机包括主机控制器和主机无线收发模组，主机控制器与主机无线收发模组连接；从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；从机无线收发模组与主机无线收发模组连接。本申请安装便捷，从机模块只需要提供电源线即可，省去了其他冗余的通讯线缆，维护方便。无人零售货道小型化智能化。该分布式驱动模块有效的缩小了货道控制系统的尺寸和复杂的接线。附图说明图1为本申请实施例直流电机分布控制系统结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请进行进一步的介绍。在下述介绍中，术语“第一”、“第二”仅为用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。下述介绍提供了本专利技术的多个实施例，不同实施例之间可以替换或者合并组合，因此本申请也可认为包含所记载的相同和/或不同实施例的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含特征A、B、C，另一个实施例包含特征B、D，那么本申请也应视为包括含有A、B、C、D的一个或多个所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。下面的描述提供了示例，并且不对权利要求书中阐述的范围、适用性或示例进行限制。可以在不脱离本申请内容的范围的情况下，对描述的元素的功能和布置做出改变。各个示例可以适当省略、替代或添加各种过程或组件。例如所描述的方法可以以所描述的顺序不同的顺序来执行，并且可以添加、省略或组合各种步骤。此外，可以将关于一些示例描述的特征组合到其他示例中。本申请提供了一种直流电机分布控制系统，包括主机和多个从机；主机包括主机控制器和主机无线收发模组，主机控制器与主机无线收发模组连接；从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；从机无线收发模组与主机无线收发模组连接。在一些实施例中，主机无线收发模组包括NRF24L01模组，从机无线收发模组包括NRF24L01模组。下面以主机无线收发模组包括NRF24L01模组，从机无线收发模组包括NRF24L01模组为例进行介绍。如图1所示，本申请提供了一种直流电机分布控制系统，包括主机和多个从机；主机包括主机控制器1和主机无线收发模组2，主机无线收发模组2包括NRF24L01模组，主机控制器1与主机无线收发模组2连接。NRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz～2.5GHz的ISM频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括：频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。NRF24L01可以实现点对点或者是1(收)对6(发)的无线通信。NRF24L01采样SPI通信，很方便连接MCU。NRF24L01无线模块，采用的芯片是NRF24L01，该芯片的主要特点如下：1)2.4G全球开放的ISM频段，免许可证使用。2)最高工作速率2Mbps，高效的GFSK调制，抗干扰能力强。3)125个可选的频道，满足多点通信和调频通信的需要。从2.4G到2.4+0.125G。4)内置CRC检错和点对多点的通信地址控制。5)低工作电压(1.9～3.6V)。6)可设置自动应答，确保数据可靠传输。NRF24L01的工作模式，有CE和CONFIG寄存器(0X00)d1PWR_UP(第一位)和PWIM_RX(第0位)位共同控制。收发模式又分为：EnhancedShockBurstTM收发模式和ShockBurstTM收发模式，只有EnhancedShockBurstTM收发模式支持自动ACK和自动重发。开启自动ACK，则默认选择Enhanced模式。如图1所示，从机包括依次连接的从机无线收发模组3、从机控制器4、ID模块5、直流电机驱动模块6；从机无线收发模组3与主机无线收发模组2连接。从机无线收发模组包括NRF24L01模组。本申请直流电机分布控制系统工作原理为：主机控制器用于通过主机无线收发模组周期性的轮询进行从机的搜索。主机用于当主机和从机匹配完成，主机随机分配给从机一个通讯ID，主机对从机进行相应的操作。即通过主机控制系统周期性的轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种直流电机分布控制系统，其特征在于，包括主机和多个从机；所述主机包括主机控制器和主机无线收发模组，所述主机控制器与所述主机无线收发模组连接；/n所述从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；所述从机无线收发模组与所述主机无线收发模组连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种直流电机分布控制系统，其特征在于，包括主机和多个从机；所述主机包括主机控制器和主机无线收发模组，所述主机控制器与所述主机无线收发模组连接；
所述从机包括依次连接的从机无线收发模组、从机控制器、ID模块、直流电机驱动模块；所述从机无线收发模组与所述主机无线收发模组连接。


2.根据权利要求1所述直流电机分布控制系统，其特征在于，所述主机无线收发模组包括NRF24L01模组，所述从机无线收发模组包括NRF24L01模组。


3.根据权利要求1或2所述直流电机分布控制系统，其特征在于，所述主机控制器用于通过主机无线收发模组周期性的轮询进行从机的搜索。


4.根据权利要求3所述直流电机分布控制系统，其特征在于，所述主机用于当主机和从机匹配完成，主机随机分配给从机一个通讯ID，主机对从机进行相应的操作。


5.根据权利要求1或2所述直流电机分布控制系统，其特征在于，所述从机用于：
直流电机的速度从零到目标速度为一段过零点的抛物线，计算所述抛物线的斜率得到直流电机加速度的值；
根据所述加速度的值得到脉冲频率的改变速率，当直流电机速度达到期望值的时候加速度为零，脉冲频率的改变值也为零；
脉冲通过主控系统的定时器产生，通过定时中断利用脉冲频率的改变速率计算每一个脉冲的高电平时间进而改变脉冲频率，直到脉冲频率的改变速率为...

【专利技术属性】
技术研发人员：衣超，张海彪，马浚峰，张广才，寇江伟，
申请(专利权)人：扬州哈工科创机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32