障碍物信息获取方法、避障方法、移动装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了本发明专利技术提供了一种障碍物信息获取方法，该方法包括：获取移动装置周围的同一场景的至少两个图像；将至少两个图像分别保存为高分辨率图片和低分辨率图片；根据至少两个图像的低分辨率图片检测疑似障碍物；根据至少两个图像的高分辨率图片获取疑似障碍物的详细信息。本发明专利技术通过将获取的至少两个图像分别保存为高分辨率图片和低分辨率图片，然后根据至少两个图像的低分辨率图片检测疑似障碍物，再根据至少两个图像的高分辨率图片获取疑似障碍物的详细信息。通过上述方式，本发明专利技术仅对存在疑似障碍物的图片进行高精度匹配与距离解算，提高了获取障碍物信息的效率和速度。另外，本发明专利技术还公开了一种实现上述方法的移动装置及计算机可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
障碍物信息获取方法、避障方法、移动装置及计算机可读存储介质
本申请实施例属于移动装置的环境感知领域，具体涉及一种障碍物信息获取方法、避障方法、移动装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
深度成像是利用成像设备提取场景深度信息，并将深度信息表示为深度图像的技术。该技术可以与目标检测、目标识别、图像分割等技术结合，应用于智能视频监控、无人驾驶汽车、智能交通、安防及机器人自动控制等领域。为了获取环境物体的深度信息，现有技术主要包括立体视觉、结构光和TOF等。其中，结构光在光照强度高的情况下效果不是很好，而TOF则因为产品成本高而无法广泛应用。但现有的立体视觉的立体匹配算法的局部算法（包括局部区域匹配，局部特征匹配）存在匹配精度不够，而全局算法（主要包括图割法）等存在运行时间过长、对处理器配置要求较高等缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供障碍物信息获取方法、避障方法、移动装置及计算机可读存储介质，旨在提高障碍物信息获取效率及移动装置规避障碍的效率。第一方面，本专利技术提供了一种障碍物信息获取方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物信息获取方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取移动装置周围的同一场景的至少两个图像；/n将至少两个图像分别保存为高分辨率图片和低分辨率图片；/n根据至少两个图像的低分辨率图片检测疑似障碍物；/n根据至少两个图像的高分辨率图片获取疑似障碍物的详细信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种障碍物信息获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取移动装置周围的同一场景的至少两个图像；
将至少两个图像分别保存为高分辨率图片和低分辨率图片；
根据至少两个图像的低分辨率图片检测疑似障碍物；
根据至少两个图像的高分辨率图片获取疑似障碍物的详细信息。


2.如权利要求1所述的障碍物信息获取方法，其特征在于，所述移动装置周围的同一场景的至少两个图像是通过双目摄像头或者通过同一摄像头在不同时间获取的。


3.如权利要求1所述的障碍物信息获取方法，其特征在于，所述根据至少两个图像的低分辨率图片检测疑似障碍物包括：
获取至少两个图像的低分辨率图片中的感兴趣区域；
对至少两个图像的低分辨率图片中的感兴趣区域进行立体匹配；
计算至少两个图像的低分辨率图片中的感兴趣区域的深度图；
根据感兴趣区域的深度图计算障碍物距离；
根据障碍物距离判断是否存在疑似障碍物。


4.一种移动装置，包括移动模块、图像传感器、处理器、存储器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述移动模块用于驱动移动装置运动，所述图像传感器用于获取图像，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至3任一项所述的障碍物信息获取方法。


5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的障碍物信息获取方法。


6.一种移动装置的避障方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢亮，王果，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44